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LG-IZC02型智能网联自动驾驶小巴(8座 荷载15人)

品牌:理工伟业 咨询电话:010-82827827 82827835

一、产品概述

无人驾驶观光车是专为自动驾驶高端出行而设计的车型。车体时尚大方,车厢科技含量高,有很好的展示效应。其由新能源汽车线控底盘发展而成,具备公开道路行驶能力,搭载稳定可靠的自动驾驶系统,解决出行最后一公里接驳问题。共享出行模式,及纯电动技术的应用,具有经济环保的特性。

二、设备功能

1. 无人驾驶观光车,基于成熟线控技术,加装可全自动驾驶系统,以实物教学方式,向学生展示专业的智能网联接驳车应用。

2.  线控底盘采用已量产的线控VCU控制,实现很高的线控性能,在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平。

3. 自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件,传感器应用涉及摄像头、激光雷达、超声波雷达、GPS/IMU;功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测;定位算法采用激光定位为主,RTK定位为辅的方式,避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行;可满足人车混流路况的定制化规划控制算法,能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。

三、设备参数

1、线控观光小巴车;

1)驱动型式:后置后驱

2)转向型式:前轮转向

3)车身结构:非承载式

4)整车整备质量(kg):2100

5)厂定最大总质量(kg):3290

6)厂定最大乘员数(人):14

7)座位数(座):8(含安全员座椅)

8)整车尺寸(长×宽×高,空载,mm):4500×2000×2635

9)轴距(mm):3300

10)前轮距/后轮距(mm):1760/1760

11)最高车速(km/h):30

12)续驶里程(km,等速法-20km):160

13)最大爬坡度:15%

14)储能系统类型:磷酸铁锂电池

15)电池容量(Ah):105

2、计算单元

1)CPU: 612线程,主频4.1G,三级缓存12M

2)GPU: 独立图像处理器,CUDA处理器数量3584,显存频率15Gbps,显存容量 12G DDR6

3)内存:16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储:固态硬盘500GB

5)接口:网络为千兆以太网+WiFiUSB3.0

3、前视摄像头

1)Sensor IMX291lens Size 1/2.8USB3.0接口,

2)最高有效像素硬件200万像素 1920H*1080(V)

3)输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY

4)支持最高帧率 1920*1080p  50/YUV/MJPEG

5)探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

416线激光雷达  x4

1)测距方式:脉冲式

2)激光波段:905nm

3)激光等级:1级(人眼安全)

4)激光通道:16

5)测量范围:200

6)测距精度:±3cm

7)单回波数据速率:32万点/

8)视场角:垂直 -15°~15°;水平 360°

9)角度分辨率:垂直均匀 2°;5Hz: 0.09º,10Hz: 0.18º,20Hz: 0.36º

10)扫描速度:5Hz10Hz20Hz

11)通信接口:以太网,PPS

12)供电范围:9V36VDC

13)操作温度:-20℃~+60

14)储存温度:-40℃~+85

15)冲击:500 m/sec², 持续11 ms

16)振动:5Hz2000Hz,3G rms

17)防护等级:IP67

5、组合定位单元

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式(GPSBDSGLANESS);内置6IMU

6、超声波雷达

1)测距范围:130mm5000mm,盲区13cm

2)波束角10~60度可调;

3)处理板和探头工作温度 -40~85

4)精度: 5mm(近距离) 探测距离的0.5%(远距离)

5)探头测量测量距离可调

6)工作电源:+12V24V

7)工作电流:<200mA

四、功能

1、车辆提供全套自动驾驶系统,要求车辆能在系统下正常行驶;

2、自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行L4自动驾驶功能,并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能;

3、提供车辆行驶参数的设置控件,可对自动驾驶系统的形式策略进行调整,可做如车道保持LKA、自动紧急制动AEBADAS功能;

4、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序,可录制点云数据包,并可使用地图制作软件制作高精地图;

5、提供各种传感器单独应用的实训软件,可对传感器进行逐一教学;

6、自动驾驶系统结合多种定位技术,可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

五、配套软件

1、视觉测试软件

软件包含车辆和行人识别模块、车道线识别模块、红绿灯识别模块,可快速进行摄像头的安装、标定、调试工作,以及数据集的采集、数据集的处理、训练工作。

配备开发资料包,包括python3tensorflowCUDA等软件包。机器学习DEMO:车载机器学习模型,机器视觉训练样本,机器视觉测试样本,车辆、行人和车道线机器视觉实时处理DEMO;提供训练数据集

2、毫米波/超声波雷达测试软件

毫米波/超声波雷达测试,包括探测距离和范围等;接收毫米波/超声波雷达数据流,观察不同工况下的目标物情况;故障信息读取。

3、激光雷达测试软件

接口测试;激光雷达配置,包括以太网、时间、电机参数等;接收激光雷达数据流,可视化显示点云。

4、组合导航测试软件

接口测试;组合导航标定,包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等;接收组合导航数据信息;故障信息读取。

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