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LG-TSV10型智能网联车路协同智慧灯杆

品牌：理工伟业咨询电话：010-82827827 82827835

一、产品概述

车路协同智慧灯杆主要由RSU路侧设备、边缘计算单元、感知摄像头、车辆跟踪雷达、激光雷达等设备组成，路侧设备安装部署在移动式支架上，根据实际路况调整路侧设备的安装角度。智能V2X路侧设备包含移动式智慧交通信号杆和内嵌的软件算法，设备可通过网线/光纤连成整体，有效提高学生对车路协同应用场景的理解和实践能力。

二、优势特点

1）V2X示范道路智慧路口一体化系统可通过增减设备、改变设备安装位置、角度等，提供不同道路类型的最优部署方案；

2）集成通讯设备（RSU）、感知设备（摄像头、激光雷达、毫米波雷达）、边缘计算单元等于一体的系统，可检测集成后的系统性能；

3）安装灵活，该设备可放到试验场，实现车路协同测试环境，如闯红灯预警、绿波车速引导、交叉路口碰撞预警等；

三、产品参数

1、RSU路侧设备

1)C-V2X通信要求：支持 3GPP R14 PC5 mode4,支持 5905-5925MHz内10MHz/20MHz可配置，满足车联网的数据传输通信要求；支持DSMP层数据传输；模组支持通过网口或者配置软件支持数据透传；C-V2X直连通信；空口发送支持应用层以10Hz频率发送报文；应用层可见整体丢包率不高于1% 。

2)▲平均通信时延<20ms，提供第三方检测报告；

3)频段：5905～5925MHz。

4)▲配备硬件加密模块，支持硬件加解密算法。

5)最大发射功率：PC5口： 23dBm±2dB； LTE Uu 口： 23dBm±2dB；平均功耗≤10W。

6)C-V2X无线覆盖：最大通信距离不小于600m。

7)支持RJ45。

8)通信制式：3G/4G Cell、LTE-V2X PC5、WLAN 802.11 b/g/n。

9)▲GNSS：常规支持GPS / 北斗，配置GNSS天线。水平定位精度优于0.5m（95%），垂直定位精度优于1.5m（95%），并提供第三方检测报告。

10)电源：支持DC/POE供电。

11)防护等级：IP66

12)智能路侧终端釆用目前成熟C-V2X通信方式，路侧系统满足互联互通“四跨”要求。

13)智能路侧终端应用层釆用T/CSAE 53-2020数据标准；釆用LTE 3GPP Rel.14 技术，天线接口：GPS/BD*1, C-V2X *2通道：1发2收, LTE*1,WIFI*1。

14)支持国密算法（软件或硬件）。

15)▲设备工作环境温度范围在-40℃～+85℃，提供CNAS或CMA检测报告扫描件并加盖投标人公章；

16)▲支持中国汽车工程学会V2X 应用层消息集（T/CSAE-53 2020），满足YD/T 3709-2020《基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求》标准要求，并提供LTE-V2X协议一致性认证证书扫描件加盖投标人公章；

17)运维支持：支持通过本地维护工具或者远程网管对设备进行运维；支持在线升级，确保实现不需要返厂升级；支持近端无线运维以及远端集中运维；支持模组状态查询，例如版本号查询，状态信息；

18)▲通过第三方环境与可靠性测试试验，提供CNAS或CMA检测报告扫描件并加盖投标人公章；

19)▲通过第三方EMC测试试验认证，提供CNAS或CMA检测报告扫描件并加盖投标人公章；

2、MEC边缘计算单元：

1)CPU: 6核12线程，主频2.9G，三级缓存12M；

2)GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；

3)内存：32GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储：固态硬盘500GB

5)接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0

3、智能摄像头：

1)传感器类型：1/2.7" Progressive Scan CMOS

2)最低照度：彩色：0.01 Lux @（F1.2，AGC ON），0 Lux with IR

3)快门:1/3 s~1/100,000 s

4)宽动态:数字宽动态

5)日夜切换模式:ICR红外滤片式

6)焦距&视场角:4 mm，水平视场角：81.3°，垂直视场角：43.6°，对角视场角：96.9°

7)最大图像尺寸:1920 × 1080

8)主码流帧率分辨率:50 Hz，25 fps（1920 × 1080，1280 × 720）

9)视频压缩码率：32 Kbps~8 Mbps

10)H.265编码类型：Main Profile

11)码率控制：定码率，变码率

12)启动及工作温湿度：-30 °C~60 °C，湿度小于95%（无凝结）

13)供电方式：DC 12 V ± 25%，支持防反接保护

14)防护：IP66

4、毫米波雷达

1)工作频率范围：76GHz - 77GHz；

2)探测距离范围：0.2m - 250m；

3)距离测量分辨率：远距±1.79m；近距±0.39m

4)距离测量精度：远距 ±0.40m；近距 ±0.10m

5)速度范围：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目标... + 来向目标)

6)速度分辨率：远距 0.37km/h，近距 0.43km/h

7)速度精度：±0.1 km/h

8)探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；

9)提供CAN/CANFD数据输出，至少包含跟踪目标ID、距离、速度、RCS等信息；

10)工作温度至少满足：-40℃-85℃；

11)工作电压：9-16V；

12)防护等级：不低于IP67

5、16线激光雷达：

1)测距方式：脉冲式

2)激光波段：905nm

3)激光等级：1级（人眼安全）

4)激光通道：16路

5)测量范围：200米

6)测距精度：±3cm

7)单回波数据速率：32万点/秒

8)视场角：垂直 -15°~15°；水平 360°

9)角度分辨率：垂直均匀 2°；5Hz: 0.09º，10Hz: 0.18º，20Hz: 0.36º

10)扫描速度：5Hz、10Hz、20Hz

11)通信接口：以太网，PPS

12)供电范围：9V～36VDC

13)操作温度：-20℃～+60℃

14)储存温度：-40℃～+85℃

15)冲击：500 m/sec², 持续11 ms

16)振动：5Hz～2000Hz,3G rms

17)防护等级：IP67

6、红绿灯

1)灯盘: 200mm

2)电压: DC 12V

3)四路红绿灯，每路各含一个倒计时模块；

4)可以实现四相位交通红绿灯控制，及多种转灯方式；

5)配有遥控器，可以快速改变放行方向或一键黄闪、全红、开关机；

6)有倒计时数码管显示或实时时间显示功能；

7)支持远程控制和系统查询。

四、软件功能

1、感知算法软件

1)激光雷达感知模块，具备深度学习和聚类两种识别方式，可从智慧灯杆视角获取道路目标信息。算法可进行二次开发。

2)毫米波雷达感知模块，采用卡尔曼滤波等多种方式对毫米波数据进行处理，剔除干扰信号，从智慧灯杆视角获取道路目标信息。算法可进行二次开发。

3)视觉感知模块，采用深度学习目标识别算法，对目标进行分类，并输出其坐标和距离信息。算法可进行二次开发。

4)融合模块，通过KF卡尔曼滤波算法融合目标的白噪声运动模型信息和观测信息，以较高置信度获取目标的真实位置信息，随后通过模型建立和数据关联进行数据匹配，完成目标跟踪。算法可进行二次开发和替换。

5)预测模块，通过跟踪信息，获取障碍物的属性，位置，速度等信息及其历史信息，建立高阶多项式进行数据拟合，近似目标运动轨迹

2、红绿灯控制

1)内含红绿灯通信及控制软件，可控制红绿灯根据预设同行模式进行转相，

2)内含两种通过模式，模式一为对向车道同时放行，模式二可控制四个车道分别通行，通行时间单独可设；

3)可控制软件开源可修改。

3、道路环境录入

具备依靠高精地图的道路环境录入方式，使用设备的激光雷达对周围环境进行扫描，同时与环境真实信息进行比对，建立车路协同真实运行环境。

五、实训项目红绿灯

1、16线激光雷达拆装

2、16线激光雷达模块组成及功能介绍

3、智能交通跟踪雷达拆装

4、智能交通跟踪雷达模块组成及功能介绍

5、MEC边缘计算单元装调

6、MEC边缘计算单元组成及功能介绍

7、车路协同智慧路口装调

8、车路协同智慧路口场景应用测试

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