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LGR-GZ02型 工业机器人故障诊断综合实训平台
品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
一、基本功能要求
1．工业机器人故障诊断综合实训设备由电气故障诊断实训平台、基础操作实训平台与故障诊断软件组合而成的一体化综合实训设备。
2．工业机器人控制柜各大模拟及零部件必须拆散安装在电器故障检测台上，并对每个模块加装保护，能够通过工控机针对核心模块设置故障点，
3．工业机器人故障诊断综合实训平台需可用于排除故障后，通过机器人本体和控制柜连接，对机器人进行检测和操作练习。另平台需配套相应的实训模块及电气系统。
二、电气故障诊断实训平台，主要参数：
1．所有机器人控制柜里面的电路部件挂在诊断平台上，对每个模块加装保护，清晰体现机器人之间连接关系，能够方便了解机器人控制柜内部原理。
2．通过故障设置模块，对核心模块设置故障点，并可解除故障，不损害器件。至少支持15种以上典型故障。
3．排除故障后，通过机器人本体和控制柜连接，对机器人进行检测和操作练习。
4．实训平台与电气故障排查仿真软件实时数据通讯，组成线上线下故障排查系统。
5．诊断平台机架
(1) 柜体设计：1.2mm 优质冷轧板、高密度木质桌面
(2) 柜体处理：表面亚光喷塑喷漆处理；
(3) 模块展示挂板用钣金喷塑处理，用于挂机器人控制柜各大模块。
(4) 考虑安全性，必须对所有模块进行保护。
(5) 参考外形尺寸：长×宽×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．机器人控制器参数要求：
(1) 采用紧凑型控制器,尺寸：高×宽×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 电气连接：电源电压：单相220/230v，50-60Hz；
(3) 防护等级：IP20；
(4) 环境参数：环境温度0-45度，相对湿度：最高95%（无结露）；
(5) 控制器最强大功能浓缩于紧凑的机柜内，节省空间，单相电源便于调试，预设所有信号的外部接口，内置可拓展16路输入/16路输出I/O系统，具有PC-interface通讯方式，可扩展机器视觉等多种外围设备。
7．故障设置模块
(1) 工控机1台，处理器不低于I5以上；内存不低于4G；机械硬盘不低于500G。
(2) ≥19寸显示屏1台，键盘鼠标套装1套。
(3) 10寸人机界面触摸屏，故障设置解除操作。
8．能提供工业机器人故障诊断与预防维护实战配套教程
9.基础操作实训平台，符合1+X认证的工业机器人示教与编程标准，采用模块化设计，硬件平台功能可升级。可组合进行初级、中级二个等级的项目实训。
三、工业机器人本体
1．工业机械手工作半径：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．轴数：6轴；
4．机器人各关节转动范围及最大动作速度：轴1：-165°～+165°，250°/s；轴2：+110°～-110°，250°/s；轴3：+70°～-90°，250°/s；轴4：+160°～-160°，320°/s；轴5：+120°～-120°，320°/s；轴6：+400°～-400°，420°/s；
5．防护等级：IP54或更高；
6．自由度数：6；
7．加速时间：0.07s；
8．性能：1 kg拾料节拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速时间0-1 m/s 0.07 s。
9．机械手重量：≤25kg；
10．位置重复精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、紧急停；2通道安全回路监测；3位启动装置；
12．在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、IO信号、机器人3D动态动作监控；
13．远程机器人系统备份与恢复功能；
14．兼容适配工业视觉系统接口。
15．具备PC-Interface 选项；
16．自启动orient实时状态识别与有效性确认矫正系统；
17．自动工具重量与载荷检测设定功能
18．机器人运动轨迹实时微调功能。自带IO自定义可编程按钮
四、机器人操作实训平台
承重主体为铝型材拼接而成，侧封板为钣金材料，预留有标准气源和电气接口安装位置。台面用铝型材，通过T型螺丝安装，平台上可牢固安装多种多功能多应用模块，平台预设有定位块，以方便各个多功能多应用模块的定位、安装和固定，实现模块快速的自定义位置安装。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、机器人快换工装夹具
快换采用优质产品，包括1个机器人侧和4个工装侧，负载5KG。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。
1. 快换支架技术参数：
(1) 外形尺寸（长×宽×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4个快换工具
2. 快换盘技术参数：
(1) 快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
(2) 承重：≥5kg
(3) 允许力矩：≥20N·m
(1) 工作压力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 单吸盘工具技术参数：
(1) 吸盘盘径：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
1．爪手工具技术参数：
(1) 气缸缸径：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具参数
(1) 直流静音无级调速电机，电压9-24V
(2) 万能夹头0-4mm
5. 可伸缩柱状工具
(1) 工具类型：绘图笔工具，TCP针尖，可手动更换工具
(2) 可伸缩柱状工具带弹簧缓冲，受力会上顶起
六、轨迹与绘图模块
模块采用磁性设计，可黏贴不同的图案。根据不同的图纸实训相应的内容。从默认的图纸练习编程操作，可掌握：运动指令示教与编程操作（直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作）、工件坐标操作、机器人TCP操作（机器人工具采用TCP针尖）。把机器人TCP针尖更换为画笔，可以绘图纸上进行绘图操作。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×180mm
2．TCP针尖：支持
3．图形：直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作
七、搬运模块
搬运操作模块主要由固定底板、搬运料块等组成，搬运料块分为3种形状，每种形状3种不同色彩。工件先放在物料板上，工业机器人通过选择对应工具，实现不同形状物料的搬运，把工件放到物料板对应的仓格上，物料板满足平面，阵列搬运要求，使用方法多样。
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×182mm。
2．物料类型：三角形、圆形、正方形
3．物料颜色：红、绿、黄
八、码垛模块
码垛模块主要由码垛固定底板、码垛面板、工件等组成。共有2种不同尺寸的工件。工业机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务，能练习对工业机器人码垛的理解并快速编程示教的强化训练。根据要求码垛零件并摆放到面板相应仓格内，机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务，可根据需要自由组合码垛出多种形状。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8块，25×50mm 4块；
九、装配模块
由固定底板、定位块，夹紧气缸等组成。通过夹紧气缸对工件固定，训练对工业机器人精确定位使用的学习。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×205mm。
2．双轴气缸行程：50mm
3．V型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm
十、输送线模块
主要由皮带输送机、固定底板等组成。皮带输送机由铝合金型材搭建而成，采用单相交流调速电机驱动，结构简单，美观大方。输送机上安装光电传感器与阻挡装罝，用以检测与阻挡工件。调速电机驱动皮带，运输零件，传送带有启停和调速功能。模块适配标准电气接口套件，PLC控制器通过数字量对传送带进行启停等操作，对零件进行相应的操作。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）：610×124×162mm。
2．输送机长度：≥600mm
3．有效工作宽度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制电压：DC24V
6．调速器：电压：单相AC220V，频率：50/60Hz，调速范围：90-3000r/min；
十一、井式落料模块
主要由井式供料机、固定底板、传感器等组成。用于储存多个零件，通过气动推头进行供料，模块适配标准电气接口套件。机器人通过PLC控制器数字量输入输出控制，完成零件的供料，料仓监控和推头的控制，掌握PLC控制相关技能。可以与其他模块进行组合，实现不同的实训任务。
主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧265×120×325mm。
2．有机玻璃管长：≥100mm
3．驱动气缸行程：≥75mm
十二、仓储模块
主要由固定底板、立体仓库、检测传感器等组成。每个库位都有检测传感器，通过传感器信号检测，将数据传输PLC控制器。PLC与机器人RJ45连接，通过总线通讯。机器人实时读取PLC的库位信息，进行工件的出库入库。主要技术参数：
2．外形尺寸（长×宽×高）：360×150×400mm
3．适配标准实训台定位安装
4．仓储容量：≥9
5．兼容工件种类：≥2种
6．以太网I/O采集模块：
7．通讯协议：Modbus-TCP
十三、变位机模块
由变位机、固定底板等组成。模块适配外围控制器套件和标准电气接口套件，将变位机扩展为机器人第 7 轴，该模块可以其他功能模块组合使用。掌握绝对值伺服系统在工业机器人中的应用和控制方法。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）：570×254×310mm
2．适配标准实训台定位安装
3．行程：±45°
4．速度范围：10～30°/s
5．驱动方式：交流伺服+直角行星减速器
6．6减速器减速比：20
7．功率：100W
8．带有绝对位置控制功能
9．打磨工件：不锈钢门把手
十四、RFID模块
每个传输工装板上都安装有RFID标签，在每个工位物料都需要进行识读操作，与PLC进行总线通讯并将信息通过串口网络传输给服务器，实时的跟踪物料位置信息和仓储位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技术参数：
1. 模块结构
(1) 外形尺寸（长×宽×高）：250×200×59mm
(2) 适配标准实训台定位安装
2. 读写器参数：
(1) 通讯接口：RS422或RS485
(2) 通讯协议：Modbus-RTU
(3) 工作频率/额定值：13.56MHz
(4) 作用范围/最大值：140mm
(5) 传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s
3. 电子标签参数：
(1) 数量：≥10
(2) 用户区内存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作频率：13.56MHz
(5) 固定类型：带背胶
(6) 感应距离：2～20mm
十五、视觉检测模块
视觉系统由相机模组与视觉主机一体机组成。相机模组包括工业相机、镜头、光源、支架组成。相机模组的安装位置可调整，螺丝固定在台面上。相机的高度可手动调整，光源亮度与可手动调整。视觉主机一体机由i5主机，21寸显示器、键盘、鼠标、安装支架组成，安装支架可调整显示器高度与角度。视觉系统负责对工件识别，定位，并与机器人通讯，构成机器人视觉引导功能。主要技术参数：
1. 相机支架外形尺寸（长×宽×高）：125×100×610mm
2. 工业相机及镜头
(1) 采用工业相机，≧200万像素；
(2) 千兆以太网接口可提供1Gbps带宽，最大传输距离可到100m；
(3) 128MB板上缓存用于突发模式下数据传输或图像重传；
(4) 支持软件触发/硬件触发/自由运行等多种模式；
(5) 支持锐度、降噪、伽马校正、查找表、黑电平校正、亮度、对比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，颜色转换矩阵，色度，饱和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS认证；
(8) 镜头焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范围：F1.2-F16或更优；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 视觉光源
(1) 可控LED环形正光源，尺寸内孔40mm，外径70mm；
(2) 电源DC24V，可调电源
(3) 视觉主机
(4) i5以上CPU、内存4G及以上、硬盘32GB及以上；
(5) 显示器，21寸工业显示器；
(6) 视觉主机通过网线或RS232与上位机通信。通过ModbusRTU或ModbusTCP协议，上位机触发相机拍照，及把视觉检测结果反馈到上位机；
(7) 定位工具：基于点线的定位，基于Blob的定位，基于图案的匹配及定位，基于轮廓的匹配及定位，多Blob及多轮廓定位；
(8) 检测工具：基于灰度特征的存在性检测，基于Blob特征的检测及计数，几何特征拟合，边缘及轮廓搜索，基于颜色特征的检测及分类，轮廓、直线度、真圆度检测；
(9) 预处理工具：灰度处理，ROI处理，颜色提取；
(10) 视觉系统与机器人通过ModbusTCP通讯，支持视觉系统到机器人坐标转化。更换机器人位置后，重新标定位置转化就能正常位置；
(11) 视觉处理流配置方便，只需要在现场配置视觉处理流就可实现新的业务处理；
(12) 调试功能：支持图象变量功能，能查看每步处理过程图像的变象，提高调试效率。
十六、电气控制模块
包括控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展，具有标准工业通信接口，适用于实现简单逻辑控制、高级逻辑控制、网络通信与控制应用，通过工业通信网络与机器人通信。人机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点。
1. 控制器主要技术参数：
(1) 工作存储器：75KB
(2) 装载存储器：4MB
(3) 保持性存储器：10KB
(4) 数字量：14DI/10DO
(5) 模拟量：2AI
(6) 位存储器（M区）：8192字节
(7) 高速计数器：6路
(8) 脉冲输出：4路
(9) 以太网端口数：1个
(10) 通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持
(11) 数据传输率：10/100Mb/s
(12) 布尔运算执行速度：0.08μs/指令
(13) 移动字执行速度：1.7μs/指令
(14) 实数数学运算执行速度：2.3μs 指令
2. 人机界面主要技术参数：
(1) 显示屏≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：触摸屏
(4) 背光无故障时间：80000H
(5) 用户内存：12MB
(6) 电压额定值：DC24V
3. 操作按键：急停、开始，停止，告警。
十七、气源模块
采用静音型680W 的30L空气压缩机1台，空气过滤器一个（过滤精度5微米）、油雾分离器一个（分离精度0.03微米）、减压阀一个、残压释放阀一个。
关键词： 数控车床 实训设备 实训装置 教学仪器 教学设备 实验设备 实验平台 实训台 考核装置 实训系统 实验装置 数控技术 技能实训 数控系统 电气控制 实训鉴定 实验系统 数控软件 数控实训 电气技术 实训目录 数控铣床 高教设备 职教设备 实训车床 PLC控制 PLC技术 PLC实验 变频调速 PLC实训
1．工业机器人故障诊断综合实训设备由电气故障诊断实训平台、基础操作实训平台与故障诊断软件组合而成的一体化综合实训设备。
2．工业机器人控制柜各大模拟及零部件必须拆散安装在电器故障检测台上，并对每个模块加装保护，能够通过工控机针对核心模块设置故障点，
3．工业机器人故障诊断综合实训平台需可用于排除故障后，通过机器人本体和控制柜连接，对机器人进行检测和操作练习。另平台需配套相应的实训模块及电气系统。
1．所有机器人控制柜里面的电路部件挂在诊断平台上，对每个模块加装保护，清晰体现机器人之间连接关系，能够方便了解机器人控制柜内部原理。
2．通过故障设置模块，对核心模块设置故障点，并可解除故障，不损害器件。至少支持15种以上典型故障。
3．排除故障后，通过机器人本体和控制柜连接，对机器人进行检测和操作练习。
4．实训平台与电气故障排查仿真软件实时数据通讯，组成线上线下故障排查系统。
5．诊断平台机架
(1) 柜体设计：1.2mm 优质冷轧板、高密度木质桌面
(2) 柜体处理：表面亚光喷塑喷漆处理；
(3) 模块展示挂板用钣金喷塑处理，用于挂机器人控制柜各大模块。
(4) 考虑安全性，必须对所有模块进行保护。
(5) 参考外形尺寸：长×宽×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．机器人控制器参数要求：
(1) 采用紧凑型控制器,尺寸：高×宽×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 电气连接：电源电压：单相220/230v，50-60Hz；
(3) 防护等级：IP20；
(4) 环境参数：环境温度0-45度，相对湿度：最高95%（无结露）；
(5) 控制器最强大功能浓缩于紧凑的机柜内，节省空间，单相电源便于调试，预设所有信号的外部接口，内置可拓展16路输入/16路输出I/O系统，具有PC-interface通讯方式，可扩展机器视觉等多种外围设备。
7．故障设置模块
(1) 工控机1台，处理器不低于I5以上；内存不低于4G；机械硬盘不低于500G。
(2) ≥19寸显示屏1台，键盘鼠标套装1套。
(3) 10寸人机界面触摸屏，故障设置解除操作。
8．能提供工业机器人故障诊断与预防维护实战配套教程
9.基础操作实训平台，符合1+X认证的工业机器人示教与编程标准，采用模块化设计，硬件平台功能可升级。可组合进行初级、中级二个等级的项目实训。
三、工业机器人本体
1．工业机械手工作半径：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．轴数：6轴；
4．机器人各关节转动范围及最大动作速度：轴1：-165°～+165°，250°/s；轴2：+110°～-110°，250°/s；轴3：+70°～-90°，250°/s；轴4：+160°～-160°，320°/s；轴5：+120°～-120°，320°/s；轴6：+400°～-400°，420°/s；
5．防护等级：IP54或更高；
6．自由度数：6；
7．加速时间：0.07s；
8．性能：1 kg拾料节拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速时间0-1 m/s 0.07 s。
9．机械手重量：≤25kg；
10．位置重复精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、紧急停；2通道安全回路监测；3位启动装置；
12．在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、IO信号、机器人3D动态动作监控；
13．远程机器人系统备份与恢复功能；
14．兼容适配工业视觉系统接口。
15．具备PC-Interface 选项；
16．自启动orient实时状态识别与有效性确认矫正系统；
17．自动工具重量与载荷检测设定功能
18．机器人运动轨迹实时微调功能。自带IO自定义可编程按钮
四、机器人操作实训平台
承重主体为铝型材拼接而成，侧封板为钣金材料，预留有标准气源和电气接口安装位置。台面用铝型材，通过T型螺丝安装，平台上可牢固安装多种多功能多应用模块，平台预设有定位块，以方便各个多功能多应用模块的定位、安装和固定，实现模块快速的自定义位置安装。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、机器人快换工装夹具
快换采用优质产品，包括1个机器人侧和4个工装侧，负载5KG。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。
1. 快换支架技术参数：
(1) 外形尺寸（长×宽×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4个快换工具
2. 快换盘技术参数：
(1) 快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
(2) 承重：≥5kg
(3) 允许力矩：≥20N·m
(1) 工作压力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 单吸盘工具技术参数：
(1) 吸盘盘径：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
1．爪手工具技术参数：
(1) 气缸缸径：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具参数
(1) 直流静音无级调速电机，电压9-24V
(2) 万能夹头0-4mm
5. 可伸缩柱状工具
(1) 工具类型：绘图笔工具，TCP针尖，可手动更换工具
(2) 可伸缩柱状工具带弹簧缓冲，受力会上顶起
六、轨迹与绘图模块
模块采用磁性设计，可黏贴不同的图案。根据不同的图纸实训相应的内容。从默认的图纸练习编程操作，可掌握：运动指令示教与编程操作（直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作）、工件坐标操作、机器人TCP操作（机器人工具采用TCP针尖）。把机器人TCP针尖更换为画笔，可以绘图纸上进行绘图操作。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×180mm
2．TCP针尖：支持
3．图形：直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作
七、搬运模块
搬运操作模块主要由固定底板、搬运料块等组成，搬运料块分为3种形状，每种形状3种不同色彩。工件先放在物料板上，工业机器人通过选择对应工具，实现不同形状物料的搬运，把工件放到物料板对应的仓格上，物料板满足平面，阵列搬运要求，使用方法多样。
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×182mm。
2．物料类型：三角形、圆形、正方形
3．物料颜色：红、绿、黄
八、码垛模块
码垛模块主要由码垛固定底板、码垛面板、工件等组成。共有2种不同尺寸的工件。工业机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务，能练习对工业机器人码垛的理解并快速编程示教的强化训练。根据要求码垛零件并摆放到面板相应仓格内，机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务，可根据需要自由组合码垛出多种形状。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8块，25×50mm 4块；
九、装配模块
由固定底板、定位块，夹紧气缸等组成。通过夹紧气缸对工件固定，训练对工业机器人精确定位使用的学习。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧250×200×205mm。
2．双轴气缸行程：50mm
3．V型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm
十、输送线模块
主要由皮带输送机、固定底板等组成。皮带输送机由铝合金型材搭建而成，采用单相交流调速电机驱动，结构简单，美观大方。输送机上安装光电传感器与阻挡装罝，用以检测与阻挡工件。调速电机驱动皮带，运输零件，传送带有启停和调速功能。模块适配标准电气接口套件，PLC控制器通过数字量对传送带进行启停等操作，对零件进行相应的操作。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）：610×124×162mm。
2．输送机长度：≥600mm
3．有效工作宽度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制电压：DC24V
6．调速器：电压：单相AC220V，频率：50/60Hz，调速范围：90-3000r/min；
十一、井式落料模块
主要由井式供料机、固定底板、传感器等组成。用于储存多个零件，通过气动推头进行供料，模块适配标准电气接口套件。机器人通过PLC控制器数字量输入输出控制，完成零件的供料，料仓监控和推头的控制，掌握PLC控制相关技能。可以与其他模块进行组合，实现不同的实训任务。
主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）≧265×120×325mm。
2．有机玻璃管长：≥100mm
3．驱动气缸行程：≥75mm
十二、仓储模块
主要由固定底板、立体仓库、检测传感器等组成。每个库位都有检测传感器，通过传感器信号检测，将数据传输PLC控制器。PLC与机器人RJ45连接，通过总线通讯。机器人实时读取PLC的库位信息，进行工件的出库入库。主要技术参数：
2．外形尺寸（长×宽×高）：360×150×400mm
3．适配标准实训台定位安装
4．仓储容量：≥9
5．兼容工件种类：≥2种
6．以太网I/O采集模块：
7．通讯协议：Modbus-TCP
十三、变位机模块
由变位机、固定底板等组成。模块适配外围控制器套件和标准电气接口套件，将变位机扩展为机器人第 7 轴，该模块可以其他功能模块组合使用。掌握绝对值伺服系统在工业机器人中的应用和控制方法。主要技术参数：
1．外形尺寸（长×宽×高）：570×254×310mm
2．适配标准实训台定位安装
3．行程：±45°
4．速度范围：10～30°/s
5．驱动方式：交流伺服+直角行星减速器
6．6减速器减速比：20
7．功率：100W
8．带有绝对位置控制功能
9．打磨工件：不锈钢门把手
十四、RFID模块
每个传输工装板上都安装有RFID标签，在每个工位物料都需要进行识读操作，与PLC进行总线通讯并将信息通过串口网络传输给服务器，实时的跟踪物料位置信息和仓储位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技术参数：
1. 模块结构
(1) 外形尺寸（长×宽×高）：250×200×59mm
(2) 适配标准实训台定位安装
2. 读写器参数：
(1) 通讯接口：RS422或RS485
(2) 通讯协议：Modbus-RTU
(3) 工作频率/额定值：13.56MHz
(4) 作用范围/最大值：140mm
(5) 传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s
3. 电子标签参数：
(1) 数量：≥10
(2) 用户区内存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作频率：13.56MHz
(5) 固定类型：带背胶
(6) 感应距离：2～20mm
十五、视觉检测模块
视觉系统由相机模组与视觉主机一体机组成。相机模组包括工业相机、镜头、光源、支架组成。相机模组的安装位置可调整，螺丝固定在台面上。相机的高度可手动调整，光源亮度与可手动调整。视觉主机一体机由i5主机，21寸显示器、键盘、鼠标、安装支架组成，安装支架可调整显示器高度与角度。视觉系统负责对工件识别，定位，并与机器人通讯，构成机器人视觉引导功能。主要技术参数：
1. 相机支架外形尺寸（长×宽×高）：125×100×610mm
2. 工业相机及镜头
(1) 采用工业相机，≧200万像素；
(2) 千兆以太网接口可提供1Gbps带宽，最大传输距离可到100m；
(3) 128MB板上缓存用于突发模式下数据传输或图像重传；
(4) 支持软件触发/硬件触发/自由运行等多种模式；
(5) 支持锐度、降噪、伽马校正、查找表、黑电平校正、亮度、对比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，颜色转换矩阵，色度，饱和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS认证；
(8) 镜头焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范围：F1.2-F16或更优；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 视觉光源
(1) 可控LED环形正光源，尺寸内孔40mm，外径70mm；
(2) 电源DC24V，可调电源
(3) 视觉主机
(4) i5以上CPU、内存4G及以上、硬盘32GB及以上；
(5) 显示器，21寸工业显示器；
(6) 视觉主机通过网线或RS232与上位机通信。通过ModbusRTU或ModbusTCP协议，上位机触发相机拍照，及把视觉检测结果反馈到上位机；
(7) 定位工具：基于点线的定位，基于Blob的定位，基于图案的匹配及定位，基于轮廓的匹配及定位，多Blob及多轮廓定位；
(8) 检测工具：基于灰度特征的存在性检测，基于Blob特征的检测及计数，几何特征拟合，边缘及轮廓搜索，基于颜色特征的检测及分类，轮廓、直线度、真圆度检测；
(9) 预处理工具：灰度处理，ROI处理，颜色提取；
(10) 视觉系统与机器人通过ModbusTCP通讯，支持视觉系统到机器人坐标转化。更换机器人位置后，重新标定位置转化就能正常位置；
(11) 视觉处理流配置方便，只需要在现场配置视觉处理流就可实现新的业务处理；
(12) 调试功能：支持图象变量功能，能查看每步处理过程图像的变象，提高调试效率。
十六、电气控制模块
包括控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展，具有标准工业通信接口，适用于实现简单逻辑控制、高级逻辑控制、网络通信与控制应用，通过工业通信网络与机器人通信。人机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点。
1. 控制器主要技术参数：
(1) 工作存储器：75KB
(2) 装载存储器：4MB
(3) 保持性存储器：10KB
(4) 数字量：14DI/10DO
(5) 模拟量：2AI
(6) 位存储器（M区）：8192字节
(7) 高速计数器：6路
(8) 脉冲输出：4路
(9) 以太网端口数：1个
(10) 通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持
(11) 数据传输率：10/100Mb/s
(12) 布尔运算执行速度：0.08μs/指令
(13) 移动字执行速度：1.7μs/指令
(14) 实数数学运算执行速度：2.3μs 指令
2. 人机界面主要技术参数：
(1) 显示屏≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：触摸屏
(4) 背光无故障时间：80000H
(5) 用户内存：12MB
(6) 电压额定值：DC24V
3. 操作按键：急停、开始，停止，告警。
十七、气源模块
采用静音型680W 的30L空气压缩机1台，空气过滤器一个（过滤精度5微米）、油雾分离器一个（分离精度0.03微米）、减压阀一个、残压释放阀一个。