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工业机器人拆装实训工作站
一、机械拆装平台
1、机械平台主要用于机器人本体的拆装实训。
2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3、由铝型材搭建，尺寸约：长 1.2 米，宽 1 米。
4、配置码垛及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。
二、机器人本体参数指标
轻量型机器人,适用于做继续拆装实训。外形小巧、重量轻，也能适合用于组装小型单元机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时所有机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的进行作业，安装方式可以选择地面安装、挂装、倒装。
技术参数
三、电气拆装实训平台
1、电控拆装平台主要用于 1-6 轴的驱动安装，以及控制系统的安装，并在平台表面上接线，形成一个开放式电柜。
2、规格尺寸：约长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。
3、材质：铝型材结构。
四、工业机器人控制系统
1、控制系统要求：
工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制卡、数据采集卡及机器人专用端子和安全接口；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节 L 形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。
2、系统技术要求：
（1）优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制
（2）模块化功能设置，适应多种应用场合
（3）8 轴控制，可实现外部轴（行走轴、变位机）的控制
（4）改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性
（5）开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展
（6）软件 PLC 功能，方便逻辑控制
（7）工艺功能，简化编程操作简便
（8）适配 EtherCAT 伺服
（9）安全模块，确保机器人安全生产
五、机器人控制器及示教盒技术参数：
1、控制部分构造：开放式
2、电源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相对湿度： *大 90%
4、输入输出信号： 输入/64， 输出/64
5、驱动单元: 交流伺服
6、加减速控制: 软件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周边温度：0℃～+45℃(运转时)， -10℃～+60℃(运输保管时)
9、控制柜功能说明
（1）具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系
（2）示教点修改： 插入， 删除或修改
（3）微动操作： 可实现
（4）轨迹确认： 单步前进， 后退， 连续行进
（5）速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能： 直接打开功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再现
驱动方式： 交流伺服驱动
11、控制轴数量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐标系统： 轴坐标， 直角坐标， 用户坐标， 工具坐标动作
15、插补功能： 线性插补， 圆弧插补
16、手动操作速度： 4 段可调
六、谐波减速器性能测试系统
1、谐波检测软件：
（1）通过软件进行检测减速机运行寿命检测，提供检测时软件界面截图。
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机寿命测试。
（3）可检运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）可检测运行脉冲数量，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）安装方式可选择：侧面负载测试，水平负责测试，提供符合此功能的软件界面截
（5）旋转方式选择：正转，反转，正反转
（7）运行状态监测显示，提供符合此功能的软件界面截图。
（8）可显示检测总运行时间且能清除运行总时间。
（9）可检测编号和型号。
（10）可显示马达当前脉冲位置，提供符合此功能的软件界面截图。
（11）可急停所有伺服马达。
（12）保存设定信息内容到控制器
2、谐波抖动检测软件
（1）用多摩川 23 位编码器对谐波输出端进行位置读取,关节带 6kg 负载做圆周运动，中间经过数据处理获得在每 100ms 采样间隔中的关节速度， 提供操作演示视频截图。（采样时间：100ms 时间误差：7us-60us 采样数据：23 位编码器读取位置 负载：6kg 所做运动：圆周运动）
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机抖动测试。并且记录数据内容生产储存档案。
（3）位置信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）时间信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）可设置谐波型号及运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（6）当前位置信息显示，*大位置，*小位置信息显示。
（7）波形图显示区域，可以按住鼠标左键拖动鼠标进行放大缩小显示，提供符合此功能的软件界面截图。
3、系统工控机参数要求（用户自配）
（1）结构:机架式.
（2）内部硬盘位数：4
（3）硬盘大小:128G
（4）硬盘类型:SSD；混合硬盘
（5）电源:220V
（6）电 压:非冗余
（7）内存类型:Non-ECC
（8）*大内存容量:32GB
（9）内存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 个数:1 颗，
（11）处理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 类 型 :intel (13)CPU 频率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片组：英特尔
（14）扩展槽：PCI, PCI-E
（15）工作温度：-10℃~60℃
（16）系统支持：windows7,linux
4、定制驱动装置，提供驱动装置设计原图；驱动电机功率不小于2000W。
提供谐波减速器性能测试系统操作视频截图。
七、电气拆装工具清单
1、机械平台主要用于机器人本体的拆装实训。
2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3、由铝型材搭建，尺寸约：长 1.2 米，宽 1 米。
4、配置码垛及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。
轻量型机器人,适用于做继续拆装实训。外形小巧、重量轻，也能适合用于组装小型单元机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时所有机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的进行作业，安装方式可以选择地面安装、挂装、倒装。
技术参数
| 工业机器人 | LGL-607 | |
| 手腕负载 | 额定 5 kg | |
| *大 6 kg | ||
| *大工作半径 | 780mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 关节速度 | J1 | 370°/s |
| J2 | 370°/s | |
| J3 | 430°/s | |
| J4 | 300°/s | |
| J5 | 460°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 关节范围 | J1 | ±170° |
| J2 | ±110° | |
| J3 | "+40°/- 220° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 瞬间容许*大转矩 | J5 | 35Nm |
| J6 | 24Nm | |
| 重量 | 30kg | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 工作温度 | 0-40℃ | |
1、电控拆装平台主要用于 1-6 轴的驱动安装，以及控制系统的安装，并在平台表面上接线，形成一个开放式电柜。
2、规格尺寸：约长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。
3、材质：铝型材结构。
四、工业机器人控制系统
1、控制系统要求：
工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制卡、数据采集卡及机器人专用端子和安全接口；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节 L 形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。
2、系统技术要求：
（1）优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制
（2）模块化功能设置，适应多种应用场合
（3）8 轴控制，可实现外部轴（行走轴、变位机）的控制
（4）改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性
（5）开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展
（6）软件 PLC 功能，方便逻辑控制
（7）工艺功能，简化编程操作简便
（8）适配 EtherCAT 伺服
（9）安全模块，确保机器人安全生产
五、机器人控制器及示教盒技术参数：
1、控制部分构造：开放式
2、电源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相对湿度： *大 90%
4、输入输出信号： 输入/64， 输出/64
5、驱动单元: 交流伺服
6、加减速控制: 软件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周边温度：0℃～+45℃(运转时)， -10℃～+60℃(运输保管时)
9、控制柜功能说明
（1）具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系
（2）示教点修改： 插入， 删除或修改
（3）微动操作： 可实现
（4）轨迹确认： 单步前进， 后退， 连续行进
（5）速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能： 直接打开功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再现
驱动方式： 交流伺服驱动
11、控制轴数量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐标系统： 轴坐标， 直角坐标， 用户坐标， 工具坐标动作
15、插补功能： 线性插补， 圆弧插补
16、手动操作速度： 4 段可调
六、谐波减速器性能测试系统
1、谐波检测软件：
（1）通过软件进行检测减速机运行寿命检测，提供检测时软件界面截图。
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机寿命测试。
（3）可检运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）可检测运行脉冲数量，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）安装方式可选择：侧面负载测试，水平负责测试，提供符合此功能的软件界面截
（5）旋转方式选择：正转，反转，正反转
（7）运行状态监测显示，提供符合此功能的软件界面截图。
（8）可显示检测总运行时间且能清除运行总时间。
（9）可检测编号和型号。
（10）可显示马达当前脉冲位置，提供符合此功能的软件界面截图。
（11）可急停所有伺服马达。
（12）保存设定信息内容到控制器
2、谐波抖动检测软件
（1）用多摩川 23 位编码器对谐波输出端进行位置读取,关节带 6kg 负载做圆周运动，中间经过数据处理获得在每 100ms 采样间隔中的关节速度， 提供操作演示视频截图。（采样时间：100ms 时间误差：7us-60us 采样数据：23 位编码器读取位置 负载：6kg 所做运动：圆周运动）
（2）主要功能：此软件配和控制箱进行减速机抖动测试。并且记录数据内容生产储存档案。
（3）位置信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（4）时间信息数据显示，可以进行拉动查看，提供符合此功能的软件界面截图。
（5）可设置谐波型号及运行速度，提供符合此功能的软件界面截图。
（6）当前位置信息显示，*大位置，*小位置信息显示。
（7）波形图显示区域，可以按住鼠标左键拖动鼠标进行放大缩小显示，提供符合此功能的软件界面截图。
3、系统工控机参数要求（用户自配）
（1）结构:机架式.
（2）内部硬盘位数：4
（3）硬盘大小:128G
（4）硬盘类型:SSD；混合硬盘
（5）电源:220V
（6）电 压:非冗余
（7）内存类型:Non-ECC
（8）*大内存容量:32GB
（9）内存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 个数:1 颗，
（11）处理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 类 型 :intel (13)CPU 频率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片组：英特尔
（14）扩展槽：PCI, PCI-E
（15）工作温度：-10℃~60℃
（16）系统支持：windows7,linux
4、定制驱动装置，提供驱动装置设计原图；驱动电机功率不小于2000W。
提供谐波减速器性能测试系统操作视频截图。
七、电气拆装工具清单
| 序号 | 名 称 | 型 号/规 格 | 单位 | 数量 | |||||
| 1 | 电气拆装工具 | 多功能双层电工工具盒 | 330x160x165 | 只 | 1 | ||||
| 2 | 焊锡丝 | φ0.8mm Sn 55/45 | 只 | 1 | |||||
| 3 | 剪刀 | 2#(180mm) | 只 | 1 | |||||
| 4 | 尖嘴钳 | 6# | 只 | 1 | |||||
| 5 | 剥线钳 | 6.5 寸 | 只 | 1 | |||||
| 6 | 斜口钳 | 2412E | 只 | 1 | |||||
| 7 | 万用表 | F17B | 只 | 1 | |||||
| 8 | 9 件套公制球头内六角扳手 | M1.5-M10 | 套 | 1 | |||||
| 9 | 电工胶布 | 18*10 | 只 | 1 | |||||
| 10 | 十字槽小盘头组合螺钉 | GB/T9074.5 M4*10 | 只 | 1 | |||||
| 11 | 电烙铁 | 50W 带 洛 铁 架 | 只 | 1 | |||||
| 12 | 一字螺丝刀 | 6" 6*100) | 只 | 1 | |||||
| 13 | 一字螺丝刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 14 | 十字螺丝刀 | 6*100 | 只 | 1 | |||||
| 15 | 十字螺丝刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 16 | 可调式热风枪 | 常规 | 只 | 1 | |||||
| 17 | B 系列连续端子压接钳 | 常规 | 只 | 1 | |||||
| 18 | B 系列连续端子压接钳 | 常规 | 只 | 1 | |||||
| 19 | 退针器 | 常规 | 只 | 1 | |||||
八、机械配套工具清单
| 序号 | 名 称 | 规 格 | 单位 | 数量 | |
| 1 | 机械拆装工具 | 防震捶 | 180z | 只 | 1 |
| 2 | 紫铜棒 | Φ30x200 | 只 | 1 | |
| 3 | 防震橡皮锤 | 180z | 只 | 1 | |
| 4 | 手动黄油枪 | 400cc | 只 | 1 | |
| 5 | 螺纹护套安装工具 | 常规 | 只 | 1 | |
| 6 | 螺纹护套安装工具 | 常规 | 只 | 1 | |
| 7 | 塞尺 | 100 | 件 | 1 | |
| 8 | 十字螺丝刀（小） | 常规 | 套 | 1 | |
| 9 | 一字螺丝刀（小） | 常规 | 套 | 1 | |
| 10 | 内六角扳手 | 1.5-10mm | 套 | 1 | |
| 11 | 接线端子 | 7P | 批 | 1 | |
| 12 | 工具箱 | 508X248X249 | 个 | 1 | |
| 13 | 活动扳手 | 常规 | 个 | 1 | |
| 14 | 压线钳 | 冷压端子钳 | 把 | 1 | |
| 15 | 压线钳 | 普通 | 把 | 1 | |
| 16 | 剪刀 | 常规 | 把 | 1 | |
| 17 | 尖嘴钳 | 常规 | 把 | 1 | |
| 18 | 加长扳手 | 2.5-4mm | 套 | 1 | |
| 19 | 退针器 | 常规 | 个 | 1 | |
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