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工业机器人装调维修实训系统
一、功能
工业机器人装调维修实训系统具备机械本体装配、电气控制装调、整机装配、整机调试、校准、标定、维护与保养、维修、培训与管理等 9 个职业功能。工业机器人装调维修实训系统能完成工业机器人装调与维修实训任务，能够满足《工业机器人装调维修工》的实训考核任务，符合技能鉴定考核标准；工业机器人装调维修实训系统采用关节式结构，按工业标准要求设计，结构简单、紧凑，适用于机器人装调与维修实训，可锻炼学生动手能力和精密装配能力，并且各单元模块可以拆装到螺钉级。使学生更深入了解工业现场常用机器人本体内部机械结构、机械连接、电机安装、减速器装配和同步带传动等内容。
控制系统主要由工业机器人故障智能训练系统、机器人运动控制器、伺服驱动、伺服电机、可编程逻辑控制器、人机交互系统（HMI）、示教器等组成。外围框架由方管焊接而成，中间装配有标准网孔板，便于电气元件安装。框架底部装有带地脚滚轮，便于移动位置，电控柜采用开放式结构化设计，方便安装、接线、 调试。
外围框架由方管焊接而成，中间装配有标准网孔板，便于电气元件安装。框架底部装有带地脚滚轮，便于移动位置，电控柜采用开放式结构化设计，方便安装、接线、调试。
二、工业机器人故障智能训练系统
参照工业机器人在实际应用中的常见故障，按照难易等级进行分类，可根据故障等级随机设定系统故障，本系统具有一键式和逐点式故障设定功能，具备实时排故过程记录，具备定时打分系统。
三、机器人装调平台
1.机器人模块
手腕持重：≥3Kg； 本体重：≤26kg；
工作范围：≥628mm； 轴数：≥6；
重复定位精度：≤±0.02mm； 能耗：≤0.5KW；
安装方式：任意方式；
编程单元：便携式示教器，具备键盘、触摸式、彩色显示；
支持工业机器人各轴拆装。
2.操作台
采用铝合金型材、喷涂钣金搭建主框架，桌面选用工业级防静电橡胶板，背板配有工具桌架和拆装注意事项图示板，方便拆装工具放置和学生示教，配备照明用 LED 灯和高清摄像头，便于安全操作和实时记录拆装过程，分析拆装过程的规范性。背板配有工具桌架和拆装注意事项图示板，方便拆装工具放置和学生示教，配备照明用 LED 灯和高清摄像头，便于安全操作和实时记录拆装过程，分析拆装过程的规范性。
3.底座
采用 360°可旋转机构，旋转机构随机器人一起转动，方便学生各角度拆装， 示教时又可固定角度，以便机器人进行轨迹、码垛等操作。
4.示教单元
通过机器人完成 4 种不同物料的搬运及异型轨迹行走，验证机器人机械/电气装配的适配性、标定的准确性和示教编程能力。
5.电控柜
整体采用方管/钣金焊接结构，背面安装网孔板，门板张开角度大于 120°， 无碍接线和调试，门板上安装有触摸屏、急停、伺服开关等外部控制部件，两侧可拆装面板可内置主控开关和外置示教器挂钩，布局简单而不单一，完全满足比赛和实训条件。
四、机器人运动控制器
1.CPU:1.66 GHz；
2.图像接口：VGA 接口；
3.人机交互接口：eHMI 接口 KB/MS 接口；
4.通信接口：2路 USB、2路 LAN 接口、1路 RS232 接口、1路 RS485、1路 CAN、1路 gLink、1路 MPG；
5.轴接口：8 轴脉冲/模拟量控制；
6.本地 IO：20 路数字输出/16 路数字输入、4路模拟量输出/4 路模拟量输入、4路 PWM 输出；
7.额定电源：DC24V±10%
8.额定电流：≥3A
9.工作温度：0-55℃
10.CE：工业 3 级标准
五、伺服驱动器
1.额定电压：120/240VAC±10%；
2.频率：50/60Hz；
3.120/240VAC：单相；
4.连续电流：5A；
5.线路保险：10A；
6.耐受电压：1500VAC(2121VDC)；
7.PWM 频率：16KHz；
8.STO 电源：24±10%VDC；
六、可编程逻辑控制器
1.用户存储器：100KB 工作存储器，4MB 装载存储器，可用 SD 卡扩展；
2.板载数字 I/O：≥14 点输入/10 点输出；
3.板载模拟 I/O：≥2 点输入/2 点输出；
4.过程影像大小：≥1024 字节输入，1024 字节输出；
5.高速计数器：共 6 个，单相：3 个 100KHZ 以及 3 个 30KHZ 的时钟频率；
6.脉冲输出：本体 2 路且 CPU 为晶体管输出；
7.网口：2 个；
8.类型：以太网；
9.数据传输：10/100Mbs；
10.PLC 直流电压：24V；
11.PLC 额定电流：5A；
12.电流范围：0～5A。
七、人机交互系统（HMI）
1.液晶屏：≥10.2×TFT 显示；
2.背光：LED；
3.分辨率：≥1024×600；
4.显示亮度：300cd/m2；
5.触摸屏：电阻式；
6.额定电压：24V DC；
7.额定功率：≤5.5W；
8.内存：≥128M ；
9.系统储存：128M；
八、在线监控系统
具备现场实时监控功能；
1.呈像颜色:彩色；
2.焦距:4mm ；
3.焦段:广角；
4.清晰度:720p；
5.内存：可扩展；
6.范围：水平旋转 340°；垂直向上 105°、向下 15°。
7.支持网线、Wi-Fi 连接。
九、编程工作站：
1.CPU：≥i5；
2.内存：≥4GB；
3.硬盘：≥1T；
4.显示器：≥21.5 英寸。
十、供气系统：
工作站配置知名品牌无油静音气泵，排量大，噪音低。
1．气泵输出压力：≥7Bar；
2．流量：≥102L/min；
3.储气罐容量：≥9L；
4.噪音量：≤66dB；
5．压缩机：220V/50Hz、0.55kW。
十一、配套工具：
1.扭矩扳手： 10.6-1.88 N.M，铬钒合金钢；
2.同步带张紧仪：张力值：0.01-99900N，频率：10-5000Hz；
3.万用表：数显式，具有自动恢复保险丝保护，具有金属抗干扰遮罩、自动关机、短路蜂鸣、短路灯知识、电池低压指示等功能；
4.开口扳手：5.5-7mm，8-10mm；
5.活动扳手：200mm；
6.斜口钳： 6 寸；
7.内六角扳手：9 件套；
8.剥线钳：剥线范围：0.8-2.6mm；
9.尖嘴钳：6 寸；
10.螺丝刀：2 件套；
11.压线钳：压接范围 0.08-10.0mm2。
十二、其他参数：
1.工作电源： 220V±10% 50Hz；
2.实验台直流电源：24VDC；
3.操作台外形尺寸：≥1700*900*1700mm；
4.电气柜外形尺寸：≥880*460*1670mm；
5.工作环境：温度-10℃～40℃ ，相对湿度≤85%（25℃）；
6.安全保护：具有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准；
7.照明光源类型：LED。
十三、实训项目
1.机械的装配与调整能力
2.电气系统的安装与调试能力
3.气动系统的安装与调试能力
4.机电一体化设备的控制程序的编写能力
5.设置故障与排除故障的能力
6.机器人装配与调试的能力
工业机器人装调维修实训系统具备机械本体装配、电气控制装调、整机装配、整机调试、校准、标定、维护与保养、维修、培训与管理等 9 个职业功能。工业机器人装调维修实训系统能完成工业机器人装调与维修实训任务，能够满足《工业机器人装调维修工》的实训考核任务，符合技能鉴定考核标准；工业机器人装调维修实训系统采用关节式结构，按工业标准要求设计，结构简单、紧凑，适用于机器人装调与维修实训，可锻炼学生动手能力和精密装配能力，并且各单元模块可以拆装到螺钉级。使学生更深入了解工业现场常用机器人本体内部机械结构、机械连接、电机安装、减速器装配和同步带传动等内容。
控制系统主要由工业机器人故障智能训练系统、机器人运动控制器、伺服驱动、伺服电机、可编程逻辑控制器、人机交互系统（HMI）、示教器等组成。外围框架由方管焊接而成，中间装配有标准网孔板，便于电气元件安装。框架底部装有带地脚滚轮，便于移动位置，电控柜采用开放式结构化设计，方便安装、接线、 调试。
外围框架由方管焊接而成，中间装配有标准网孔板，便于电气元件安装。框架底部装有带地脚滚轮，便于移动位置，电控柜采用开放式结构化设计，方便安装、接线、调试。
参照工业机器人在实际应用中的常见故障，按照难易等级进行分类，可根据故障等级随机设定系统故障，本系统具有一键式和逐点式故障设定功能，具备实时排故过程记录，具备定时打分系统。
三、机器人装调平台
1.机器人模块
手腕持重：≥3Kg； 本体重：≤26kg；
工作范围：≥628mm； 轴数：≥6；
重复定位精度：≤±0.02mm； 能耗：≤0.5KW；
安装方式：任意方式；
编程单元：便携式示教器，具备键盘、触摸式、彩色显示；
支持工业机器人各轴拆装。
2.操作台
采用铝合金型材、喷涂钣金搭建主框架，桌面选用工业级防静电橡胶板，背板配有工具桌架和拆装注意事项图示板，方便拆装工具放置和学生示教，配备照明用 LED 灯和高清摄像头，便于安全操作和实时记录拆装过程，分析拆装过程的规范性。背板配有工具桌架和拆装注意事项图示板，方便拆装工具放置和学生示教，配备照明用 LED 灯和高清摄像头，便于安全操作和实时记录拆装过程，分析拆装过程的规范性。
3.底座
采用 360°可旋转机构，旋转机构随机器人一起转动，方便学生各角度拆装， 示教时又可固定角度，以便机器人进行轨迹、码垛等操作。
4.示教单元
通过机器人完成 4 种不同物料的搬运及异型轨迹行走，验证机器人机械/电气装配的适配性、标定的准确性和示教编程能力。
5.电控柜
整体采用方管/钣金焊接结构，背面安装网孔板，门板张开角度大于 120°， 无碍接线和调试，门板上安装有触摸屏、急停、伺服开关等外部控制部件，两侧可拆装面板可内置主控开关和外置示教器挂钩，布局简单而不单一，完全满足比赛和实训条件。
四、机器人运动控制器
1.CPU:1.66 GHz；
2.图像接口：VGA 接口；
3.人机交互接口：eHMI 接口 KB/MS 接口；
4.通信接口：2路 USB、2路 LAN 接口、1路 RS232 接口、1路 RS485、1路 CAN、1路 gLink、1路 MPG；
5.轴接口：8 轴脉冲/模拟量控制；
6.本地 IO：20 路数字输出/16 路数字输入、4路模拟量输出/4 路模拟量输入、4路 PWM 输出；
7.额定电源：DC24V±10%
8.额定电流：≥3A
9.工作温度：0-55℃
10.CE：工业 3 级标准
五、伺服驱动器
1.额定电压：120/240VAC±10%；
2.频率：50/60Hz；
3.120/240VAC：单相；
4.连续电流：5A；
5.线路保险：10A；
6.耐受电压：1500VAC(2121VDC)；
7.PWM 频率：16KHz；
8.STO 电源：24±10%VDC；
六、可编程逻辑控制器
1.用户存储器：100KB 工作存储器，4MB 装载存储器，可用 SD 卡扩展；
2.板载数字 I/O：≥14 点输入/10 点输出；
3.板载模拟 I/O：≥2 点输入/2 点输出；
4.过程影像大小：≥1024 字节输入，1024 字节输出；
5.高速计数器：共 6 个，单相：3 个 100KHZ 以及 3 个 30KHZ 的时钟频率；
6.脉冲输出：本体 2 路且 CPU 为晶体管输出；
7.网口：2 个；
8.类型：以太网；
9.数据传输：10/100Mbs；
10.PLC 直流电压：24V；
11.PLC 额定电流：5A；
12.电流范围：0～5A。
七、人机交互系统（HMI）
1.液晶屏：≥10.2×TFT 显示；
2.背光：LED；
3.分辨率：≥1024×600；
4.显示亮度：300cd/m2；
5.触摸屏：电阻式；
6.额定电压：24V DC；
7.额定功率：≤5.5W；
8.内存：≥128M ；
9.系统储存：128M；
八、在线监控系统
具备现场实时监控功能；
1.呈像颜色:彩色；
2.焦距:4mm ；
3.焦段:广角；
4.清晰度:720p；
5.内存：可扩展；
6.范围：水平旋转 340°；垂直向上 105°、向下 15°。
7.支持网线、Wi-Fi 连接。
九、编程工作站：
1.CPU：≥i5；
2.内存：≥4GB；
3.硬盘：≥1T；
4.显示器：≥21.5 英寸。
十、供气系统：
工作站配置知名品牌无油静音气泵，排量大，噪音低。
1．气泵输出压力：≥7Bar；
2．流量：≥102L/min；
3.储气罐容量：≥9L；
4.噪音量：≤66dB；
5．压缩机：220V/50Hz、0.55kW。
十一、配套工具：
1.扭矩扳手： 10.6-1.88 N.M，铬钒合金钢；
2.同步带张紧仪：张力值：0.01-99900N，频率：10-5000Hz；
3.万用表：数显式，具有自动恢复保险丝保护，具有金属抗干扰遮罩、自动关机、短路蜂鸣、短路灯知识、电池低压指示等功能；
4.开口扳手：5.5-7mm，8-10mm；
5.活动扳手：200mm；
6.斜口钳： 6 寸；
7.内六角扳手：9 件套；
8.剥线钳：剥线范围：0.8-2.6mm；
9.尖嘴钳：6 寸；
10.螺丝刀：2 件套；
11.压线钳：压接范围 0.08-10.0mm2。
十二、其他参数：
1.工作电源： 220V±10% 50Hz；
2.实验台直流电源：24VDC；
3.操作台外形尺寸：≥1700*900*1700mm；
4.电气柜外形尺寸：≥880*460*1670mm；
5.工作环境：温度-10℃～40℃ ，相对湿度≤85%（25℃）；
6.安全保护：具有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准；
7.照明光源类型：LED。
十三、实训项目
1.机械的装配与调整能力
2.电气系统的安装与调试能力
3.气动系统的安装与调试能力
4.机电一体化设备的控制程序的编写能力
5.设置故障与排除故障的能力
6.机器人装配与调试的能力
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