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LG-YDJQ01型 ROS移动机器人
品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
一、产品描述
基于ROS的LEO移动机器人搭载Mirobot机械臂可实现小车的自主导航、机械臂抓取与释放动作执行、摄像头识别文字三大块。视觉识别采用百度的飞奖平台，提供SDK开发包及基础案例。
该系统将抓取机器人、智能移动平台融合，配套有基础教学、路径规划、物件搬运、机器人视觉等教学模块。通过模拟目标二次定位、物流搬运、路径规划、自动寻迹等实际应用场景，加深学生对AGV、机器人、智能制造概念等的理解和综合培养学生机器人通信与运动控制、AGV小车认知、AGV小车编程与调试、AGV设计与应用、ROS编程与应用等知识和技能。
二、产品功能描述
1、具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制。
2、基于ROS系统，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构。
3、提供Ubuntu端、windows端系统环境下的SDK资源，利于二次开发。
4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可实时更新地图。
5、支持自动移动抓取功能，可以通过界面编辑移动抓取任务，抓取准确率可达90%以上
6、提供详尽实验指导书，配置ROS基础实验、传感器实验、SLAM实验、传感器融合立体避障实验、人体跟随实验等多项实验内容。
三、单元功能模块参数
（一）、ROS移动机器人参数
1、驱动方式：差分驱动；
2、轮子数量：4个；驱动轮直径：4寸；
3、负载：10kg；
4、最大速度：1m/s；
5、续航时间：8h；
6、超声波数量：2个；
7、通信接口：USB-UART；
8、支持电量显示；
9、硬件接口：LANWANUSB3.0*2USB2.0*1
10、电源输出：12V。
11、工业编码器：400线；
12、爬坡能力12°
13、越障高度18mm
14、整体尺寸：360*455*160mm；
15、模块化设计，拆装方便，易于维护。
（二）、导航扫描单元技术参数
1、360度全方位扫描测距；
2、测距误差小，精度高：1%；
3、测距范围广：16m；
4、测距频率：5Hz~12Hz；
5、抗环境干扰强，可承受环境光强高达100kLux；
6、角度分辨率：0.61~0.65；
7、高速测距，测距频率可达9000Hz。
（三）、机器人末端视觉模块参数
1、可支持图像分辨率：1280x720@60fqs、640x480@30fqs
2、Sensor尺寸：1/4英寸
3、动态范围：72db
4、视角：120°感光灵敏度：4000mV/lux-s
（四）、桌面六轴工业机器人参数
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g；
3、工作范围：315mm；
4、重复定位精度：±0.5 mm；
5、电源电压：100 -240 V, 50/60 Hz；
6、电源输入：12 V/5 A DC；
7、工作温度：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝合金，ABS 工程塑料；
11、控制器：集成控制器
12、多功能控制器：配置显示屏，支持USB串口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方式，支持PC Studio程序下载、存储，扩展接口包含：
12.1、GPIO多功能复用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步进电机控制扩展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V电源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、机器人安装方式：桌面；
14、应用程序：国产自主控制软件Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方式），除中文外，要求支持国际化语言模式，包含英文等，软件支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工具及扩展配件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生软件实现虚实结合；
15、末端配件：机械夹爪、写字套件、气动套件
15.1、机械夹爪
15.1.1、工作电压：5V
15.1.2、夹取范围：0~30mm
15.1.3、净重：37g
15.1.4、驱动方式：PWM信号
15.1.5、夹持力：5N
15.2、写字套件：夹取范围7~10mm
15.3、气动套件
15.3.1、气泵工作电压：5V
15.3.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.3.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.3.4、单指吸盘（重量13g，吸盘直径12mm）
15.3.5、双指吸盘（重量17.5g，吸盘直径12mm，双指间距50mm）
15.3.6、三指柔爪（重量38.5g，抓取范围：5mm~40mm）
16、支持控制方式：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
17、控制软件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次开发，提供Python SDK、Arduino API等开发工具包
四、配置清单
ROS移动机器人*1；导航扫描单元*1；机器人末端视觉模块*1；桌面六轴机器人*1