人工智能协作机器人综合实训平台_协作机器人实训设备

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人工智能协作机器人综合实训平台

一、产品概述
LGAI-ROS02型 人工智能协作机器人综合实训平台基于协作机器人配备海康相机、机器人导轨、平面仓库、旋转仓库、快换工具以及多种类型的末端工具，涵盖机器人系统、工业视觉系统、自动化控制系统、计算机编程技术等，可以在一台设备上进行多种与机器人应用技术相关的学习和实训，平台结构紧凑、拆卸方便，便于应用，支持二次开发应用设计，是一个综合性较强的机器人系统实训设备。
★投标时提供人工智能协作机器人综合实训平台省级或以上机构出具的第三方检测报告，检测内容必须包括但不限于：技术参数要求、实验内容要求相关内容。

二、产品特点
1、协作安全：具有灵敏的力度反馈特性，特有的碰撞监测功能，工作中一旦与人发生碰撞，便会立刻自动停止，无需安装防护栏，在保障人身安全的前提下，实现人与机器人的协同作业。机器人示教器含有三维仿真界面，可以实时观察机器人运动状态，也可以在通过仿真模式将以编写好的机器人程序进行试运行，防止机器人新程序中含有误差较大的路点，造成撞击危险。
2、模块化：实训平台的安装平台、作业模块、外设及按钮安装都采用模块安装，既方便实训台实训功能的切换，又方便设备的组装及移动。
3、实用性：平台既包含了目前较为主流的机器人视觉应用，同时也包含了工业机器人搬运、入库、轨迹示教等常用工艺。在通讯方面，平台集成了IO通信、以太网、RS485等多种通讯接口，便于技术人员熟悉了解多种工业机器人应用方式的配置和操作，有助于提高技术人员综合实践能力。
三、技术参数要求
（一）整体要求：
★1、机械臂：平台上安装有两台轻量化机械臂。一台固定安装并配有工业相机，用以物料识别与定位。一台安装在移动导轨之上，用来进行产品托盘的出入库。
2、快换工具：快换工具用于机械臂末端工具的自动切换，包括：机器人侧和工具侧，机器人侧用来安装在机器人末端法兰上，工具侧用来安装在末端执行工具上。末端工具包含一套吸盘工具、一套激光笔。
3、物料输送：物料输送模块采用一个无杆气缸，用来输送物料托盘。
4、仓储：仓储包括一套旋转仓储、一套平面仓储，旋转仓储用来储存空托盘，平面仓储用来储存满托盘。
★5、移动导轨：移动导轨用来增加机械臂工作空间。
6、上料机构：该部分负责物料的自动上料，供机械臂进行识别抓取。
7、轨迹示教：轨迹示教模块用作机械臂的基础运动控制Move指令的练习，以及示教器操作。
（二）硬件参数要求：
1、机械臂：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）额定负载：≥5kg
（3）重复定位精度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）输入电源：DC24V
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电机功率：所有轴：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；关节异常状态保护
2、快换工具
（1）规格：0X-05A
（2）数量：≥1个
★（3）承载重量：≥5kg（max）
★（4）重量：≥250g
（5）安装后厚度：38mm
（6）材料：铁制
3、物料输送平台
（1）尺寸：470x150x216mm
（2）材料：铝合金
（3）气缸行程：300mm
4、仓储：
（1）平面仓储尺寸：418x130x165mm
★（2）货位≥4个
（3）材料：铝合金
（4）旋转仓储尺寸：260x260x195mm
★（5）货位≥4个
（6）材料：铝合金
5、移动导轨
（1）尺寸：1000mm X 210mm X 110mm
★（2）外壳材质：铝合金+铝型材
（3）工作电压：24V
（4）驱动形式：丝杆驱动
（5）有效行程≥700mm
6、上料机构
（1）方块物料上料机构：方形筒状上料机构，高度319mm，气动推料
★（2）气缸行程：100mm
（3）材料：铝合金
7、轨迹示教平台
（1）尺寸：180mm X 180mm X 161mm
（2）材料：铝合金
（3）表面处理：铝合金银白氧化处理
（4）功能：直线、曲线、圆弧等平面轨迹示教功能
8、相机
★（1）像素≥600万
（2）传感器类型：CMOS，卷帘快门
（3）分辨率：3072×2048
（4）快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式
（5）黑白/彩色：彩色
（6）镜像：支持水平镜像
（7）缓存容量≥128 MB
（8）数据接口：GigE
★（9）数字I/O：6-pin Hirose 接头提供供电和 I/O
（10）供电：电压范围 5~ 15 VDC，支持 PoE 供电
（11）功耗：＜3.5 W@12 VDC
（12）镜头接口：C-Mount
（13）重量：约 68 g
镜头：
（1）焦距：12mm
（2）F数：F2.8~F16
（3）像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
（4）最近摄距：0.1m
（5）光圈操作方式：手动（锁紧结构）
（6）聚焦操作方式：手动（锁紧结构）
（7）接口：C-Mount
（8）外形尺寸：Φ29×35.36mm
（9）重量：60g
（10）工作温度：-10~50℃
（11）光源：100*40*22MM，24工业接口
（12）提供视觉算法平台单机加密狗
（13）提供长期软件免费升级服务
9、空气压缩机
★（1）转速：1380r/min
★（2）容积：35L
（3）匹配功率800W
（4）额定压力：0.7Mpa
（5）整机重量：25kg
（6）外形尺寸：62x29x56 cm
10、工作台
（1）整体尺寸：1200mm×1000mm×855mm
（2）结构：可开门，便于设备安装和展示
★（3）材料：2080铝型材台面和钣金主体
（4）颜色：白色喷漆
（5）地脚：福马轮 x4
（6）功能：进行功能模块的快速拆装固定
四、实验内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂对外接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量输入输出应用
2、机械臂示教器界面：了解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂运动控制
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂运动方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配置：熟知机械臂应用配置
（二）机械臂API应用实训
1、引用函数库：掌握机械臂函数库调用
2、机械臂状态查询：掌握机械臂状态查询函数调用
3、机械臂运动规划
（1）掌握机械臂运动规划函数调用
（2）掌握使用API做机械臂运动规划
4、机械臂夹爪控制：掌握机械臂夹爪控制函数使用
（三）机械臂ROS应用实训
1、ROS应用实训
（1）熟悉机械臂在ROS系统下的应用开发
（2）掌握机械臂在ROS环境搭建流程
（3）掌握在ROS系统下进行机械臂移动控制
（四）视觉应用实训：通过视觉识别进行物料抓取
（1）熟悉海康相机对物料进行匹配及定位
（2）熟悉机械臂与相机通信
（五）综合实训
1、机器人轨迹编程：熟悉使用示教器进行机器人轨迹编程
2、输送指定颜色物料至平面仓储平台：熟悉视觉实训平台控制

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