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1+X考证工业机器人操作与运维工作站
LG-X101A型 1+X考证工业机器人操作与运维工作站包括工业机器人模块、出库变频输送模块、工业视觉检测模块、变位机夹具模块、作业工件仓储模块、样件摆放平台、搬运编码模块与扩展模块、多种末端工具模块、PLC与人机界面模块等。所有功能模块合理布局放置于铝型材工作台上，可以完成工业机器人编程操作、气推出库变频输送、工业视觉检测、喷涂、模拟焊接、抛光打磨、绘图、码垛、模拟涂胶、装配、编码、PLC与人机界面编程、多种工具更换等实训功能，旨在培养的学生的机器人编程能力和系统测试、操作维护能力。
1、铝型材实训台
系统各模块放置于铝型材实训台上，实训台主架由铝型材搭建，安全且操作方便，外形规整美观。
实训台底部配置刹车滚轮和可调支脚，方便支撑与移动。
系统抽屉式控制部分水平配滑道放置在实训台中央，对门打开时，控制部分可拉出。
铝型材实训台技术参数：
外形尺寸（L×W×H）：不小于1600×1320×850mm
底部形态：可调支脚与滚轮
★2、工业机器人模块
模块由工业机器人、机器人底座、末端手爪工具、机器人控制系统和示教盒组成。
2.1工业机器人
技术参数：
负载能力：不小于3kg
防护等级：IP30
重复定位精度：不大于0.01mm
最大动作范围：
轴1旋转 ±165°
轴2手臂 ±110°
轴3手臂 +70°～ -90°
轴4手腕 ±160°
轴5弯曲 ±120°
轴6翻转 ±400°
最大动作速度：
J1轴臂旋转 250°/s
J2轴臂前后 250°/s
J3轴臂上下 250°/s
J4轴腕旋转 320°/s
J5轴腕弯曲 320°/s
J6轴腕扭转 420°/s
工作范围：不小于580mm
高度：700mm
供电电源：200-600V，50/60Hz
2.2机器人末端工具
机器人末端手爪工具采用品牌滑轨气缸驱动，手爪工具可抓系统工件，也可夹持喷枪、抛光、真空吸盘、焊接等多种末端工具。
3、出库变频输送模块
由井式上料气推出库装置、圆形尼龙工件、变频输送机、变频器、旋转编码器、铝型材支架等组成。
3.1 井式上料气推出库装置
井式上料气推出库装置由铝型材支架、有机玻璃仓管、光电传感器2只、导杆气缸1只、调速阀2只、磁性开关2只、单控电磁阀1只、折弯推料块1块等组成。
装置形态：垂直顺序落料式；
有机玻璃管长：不小于240mm；
驱动气缸行程：75mm。
3.2变频输送机
输送机技术参数：
长度：不小于700mm
有效工作宽度：不小于50mm
最高速度：4m/min
电机：三相异步减速电机+变频器调速
传感器：旋转编码器
3.3旋转编码器
旋转编码器通过连接板与同步带轴固定。具体参数如下：
出轴方式：半空心轴
感应原理：光电式
脉冲、圈：约2500PPR
电源电压：5VDC
消耗电流：约125mA
响应频率：约300KHz
轴径：Φ8mm
防护等级：IP54
最大转速：6000RPM
最大负荷：25N Axial;50N Radial
启动力矩：约0.005Nm
轴材料：铜
外壳材料：拉伸铁壳+黑色喷涂
★4、工业视觉检测模块
由工业视觉检测系统、连接电缆、铝材支架等组成。采用工业视觉系统检测输送工件颜色等信息。
4.1工业视觉检测系统
1/3" CMOS 成像仪：彩色
S接口/M12镜头：8 mm
成像模式：640×480
光源：白色漫射LED环形灯
通信和I/O：支持EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP扫描仪、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232
防护等级：IP65防护级外壳
工作电源：24 VDC ±10%，照明开启时，最大功率：48 W (2.0 A)
工作温度：0°C～40°C
5、变位机夹具模块
由变位机支架、伺服电机、伺服驱动器、蜗轮蜗杆减速器、气动夹具等组成。
5.1伺服驱动旋转变位机
技术参数：
行程：不小于±45°
最高速度：100m/s
驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
高度：与机器人配套
5.2气动夹具
夹具采用导杆气缸驱动。
气缸行程：不小于30mm
6、作业工件仓储模块
由各式实训样件、钣金板材、铝型材支架等组成。仓储的仓格内放置模拟焊接和抛光、喷釉等实训样件。
6.1铝合金立体仓库
铝合金立体仓库由铝合金型材与钣金板材加工而成，有3行3列共9个仓位，用于机器人放置模拟喷釉、打磨、焊接等工件。每个仓位均安装有定位销，采用防呆设计。
技术参数：
仓位尺寸：不小于125mm×85mm×90mm
仓位数量：3列3层9个
仓位承重：2kg
外形尺寸：不小于400mm×200mm×550mm
7、样件摆放平台
样件摆放平台或称平面码垛模块，由铝型材支架和平面棋盘组成。
7.1 样件摆放平台
平台铝型材支架，钣金板材平台，可在棋盘上规划网格或图案等，以固定相应颜色工件坐标，用于按规定的程序进行工件码垛摆放等作业。
技术参数：
外形尺寸：不小于 315×315mm
高度：200mm
8、搬运编码模块与扩展模块
由基础底座平台和搬运编码模块、涂胶装配模块、循迹模块、绘图模块等组成。
8.1 基础底座平台
基础底座平台铝型材支架，铝板平台。
技术参数：
外形尺寸：不小于300×220mm
高度：200mm
8.2 搬运编码模块
搬运编码模块主要由模块底座、编码平台、编码板材等组成。
技术参数：
外形尺寸：不小于 250×130mm
工件：红黄蓝尼龙
8.3扩展模块
1）涂胶装配模块
由模块底座、涂胶平台、钣金件组装而成。
2）循迹模块
由循迹钣金平台、循迹平板、描图标牌等组成，描图标牌可以调换，实现其循迹描图的多样化。
3）绘图模块
由绘图钣金平台、绘图平板等组成。
9、多种末端工具模块
由喷枪工具、抛光工具、真空吸盘工具、激光笔模拟焊接工具等四种不同机器人模块工具和支架组成。
技术参数：
外形尺寸：不小于510×70×190mm
工具种类：喷枪、抛光、真空吸盘、激光笔
10、备品备件与安调工具
系统配套完备的装调工具及实训耗材，具体配置要求如下:
工具箱 与系统配套 1个
小浴缸 与系统配套 1个
小花盆 与系统配套 1个
内六角扳手 与系统配套 1套
螺丝刀 一字与十字 1套
内六角圆柱头螺钉M4×10 10套
内六角圆柱头螺钉M4×12 8套
内六角圆柱头螺钉M5×12 8套
内六角圆柱头螺钉M6×16 10套
11、控制系统
11.1电气控制系统
★主要由PLC控制器、人机界面与支架等组成。采用欧系品牌控制各功能模块，滑道式电控挂板安装在铝型材工作台内部，水平放置。
采用欧系品牌PLC，要求如下：
1)CPU特征：用户存储器不小于100K/4MB；
板载数字I/O 不少于14点输入/10点输出；
板载模拟I/O 不少于2点输入/2点输出；
位存储器：不小于8192个字节；
2)性能: 布尔运算执行速度0.08us/指令;移动字执行速度：1.7us/指令；实数数学运算执行速度不小于2.3us/指令；
3)通讯：端口数：不少于2；类型：以太网；数据传输率：10/100Mb/s；
4）数字输入：输入点数：不少于14；
5）模拟输入：输入点数：不少于2；范围：不少于0-10V；
11.2人机界面
★液晶屏：10.2英寸TFT
背光灯：LED
显示颜色：65535真彩色
分辨率：1024×600
触摸屏：电阻式
输入电压：24±20%VDC
额定功率：5.5W
处理器：Cortex-A8,600MHz
内存：128M
系统存储：128M
SD卡存储：可扩展
组态软件：MCGS嵌入版
串行接口：COM1(RS232)\COM2(RS485),可扩展COM3和COM4
USB接口：1主1从
以太网口：10/100M自适应：
防护等级IP65（前面板）
电磁兼容：工业三级
★12、云智能实验室安全管理系统（保证软件正版，投标时提供云智能实验室安全管理系统软件著作权证书并现场演示）
本平台将物联网技术运用于电气自动化信息技术并将数据上传至云平台，进行海量数据存储，并提供丰富的数据分析工具方便更加准确的掌握数据与分析数据。
1）数据云系统上传2）手机app数据查询3）历史数据查询4）数据分析统计5）短信报警6）微信报警7）微信反向控制8）二次开发
★（1）物联网自动化应用软件（保证软件正版，投标时提供云智能实验室安全管理系统软件著作权证书原件备查）
1）数据显示显示输入电压监控，输出电压监控，输入开关监控，输出开关控制以及输入电压模拟量实时数据，可根据实际需求添加128路。
2）控制：控制启动停止开关的开和关，输出电压值的给定，可根据实际需求添加128路。
3）历史数据：显示输入输出电压值的历史数据，可按时、天、月进行查询历史数据曲线，以及历史数据表格，可表格数据导出处理。
4）设备报警：对设备急停按键做的模拟设备故障报警进行微信报警，同时可以实现短信及邮箱报警。报警范围包括模拟量，开关量的上下线、阀值等状态进行设置报警。
（2）终端包含：1）数据显示画面：画面显示输入电压数值，输出电压监控，开关状态输入，开关控制输出，以及云端连接二维码。2）联网设置界面：设置现场数据连接云平台后台数据库管理
★13、工业4.0虚拟仿真实训软件（保证软件正版，投标时提供工业4.0虚拟仿真实训软件著作权证书原件备查）
软件采用三维建模基于虚拟现实技术的计算机仿真模拟技术，可以进行PLC电气控制仿真、气动仿真、液压仿真、传感器仿真等工业常用技术仿真
1）PLC仿真可以通过PLC编程控制模型的相应动作从而完成工序动作包含机械手仿真、自动门仿真、升降机仿真、分拣仿真、正反转仿真、邮件分拣、流水线、自动分拣等。
2）气动回路仿真
（1）软件以气动经典22回路为依据开发出28回路的在线及离线仿真
（2）软件中设置的14路“考考你！”表现为典型气路设备故障。
（3）软件状态含“模拟运行”“联机运行”即离线仿真、在线仿真。两种运行状态自动切换，当连接外部设备时自动切换为在线仿真，无外部设备连接时为离线仿真即模拟运行。
软件中离线仿真13个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（a）2、双作用气缸的换向回路（a）3、单作用气缸的速度控制回路（a）4、单作用气缸的速度控制回路（b）5、双作用气缸单向调速回路（a）6、双作用气缸单向调速回路（b）7、双作用气缸的速度控制回路一 8、双作用气缸的速度控制回路二 9、压力控制回路 10、计数回路 11、延时回路 12、用机械行程阀的单往复控制回路 13、过载保护回路。
离线、在线自动切换的15个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（b）2、双作用气缸的换向回路（b）3、速度换接回路4、缓冲回路5、互锁回路6、用行程开关的单缸往复运动回路7、单缸连续往复动作回路8、直线缸、旋转缸顺序动作回路9、多缸顺序动作回路10、双缸同步动作回路11、四缸联动回路12、卸荷回路13、或门型梭阀的应用回路14、快速排气阀的应用回路15、高低压切换控制回路。
（4）设置14路“考考你！”当点开了“考考你”对话框回路自动设置故障，当回答正确或关闭“考考你”对话框，故障自动接触，回路正常仿真。14路“考考你”包括模拟故障有：1单作用气缸故障2、电磁阀故障3、双作用气缸故障4、调节阀故障5、节流阀故障6、手动换向阀异常7、节流阀堵死故障8、行程开关故障9过滤三联件故障10、气容故障11、行程阀故障12、顺序阀故障13、行程开关失灵14、负载阻力过小
3）液压回路仿真其界面可清楚的展示液压元器件的内部结构以及液压回路的工作过程。液压传动原理的动态演示并不少于18种动态演示。
a) 多级高压回路b) 减压回路c) 先导式溢流阀缷荷回路d) 顺序平衡回路e) 回油节流调速回路 f) 旁路节流调速回路 g) 液压缸差动连接回路
h) 三位四通电磁换向阀换向回路 i) 液控单向阀锁紧回路 j) 顺序阀控制顺序动作回路k) 压力继电器控制顺序动作回路 l) 行程开关控制顺序同步回路 m) 调速阀控制同步回路 n) 液压马达回油节流调速回路 o) 二位四通电磁阀换向回路 p) 手动阀换向回路 q) 速度换接回路 r) 二位二通缷荷
14、其他技术参数
无油静音气泵1台
15、教材资料
提供实验指导书，使用说明书，机器人配套说明书，PLC源程序。
系统各模块放置于铝型材实训台上，实训台主架由铝型材搭建，安全且操作方便，外形规整美观。
实训台底部配置刹车滚轮和可调支脚，方便支撑与移动。
系统抽屉式控制部分水平配滑道放置在实训台中央，对门打开时，控制部分可拉出。
铝型材实训台技术参数：
外形尺寸（L×W×H）：不小于1600×1320×850mm
底部形态：可调支脚与滚轮
★2、工业机器人模块
模块由工业机器人、机器人底座、末端手爪工具、机器人控制系统和示教盒组成。
2.1工业机器人
技术参数：
负载能力：不小于3kg
防护等级：IP30
重复定位精度：不大于0.01mm
最大动作范围：
轴1旋转 ±165°
轴2手臂 ±110°
轴3手臂 +70°～ -90°
轴4手腕 ±160°
轴5弯曲 ±120°
轴6翻转 ±400°
最大动作速度：
J1轴臂旋转 250°/s
J2轴臂前后 250°/s
J3轴臂上下 250°/s
J4轴腕旋转 320°/s
J5轴腕弯曲 320°/s
J6轴腕扭转 420°/s
工作范围：不小于580mm
高度：700mm
供电电源：200-600V，50/60Hz
2.2机器人末端工具
机器人末端手爪工具采用品牌滑轨气缸驱动，手爪工具可抓系统工件，也可夹持喷枪、抛光、真空吸盘、焊接等多种末端工具。
3、出库变频输送模块
由井式上料气推出库装置、圆形尼龙工件、变频输送机、变频器、旋转编码器、铝型材支架等组成。
3.1 井式上料气推出库装置
井式上料气推出库装置由铝型材支架、有机玻璃仓管、光电传感器2只、导杆气缸1只、调速阀2只、磁性开关2只、单控电磁阀1只、折弯推料块1块等组成。
装置形态：垂直顺序落料式；
有机玻璃管长：不小于240mm；
驱动气缸行程：75mm。
3.2变频输送机
输送机技术参数：
长度：不小于700mm
有效工作宽度：不小于50mm
最高速度：4m/min
电机：三相异步减速电机+变频器调速
传感器：旋转编码器
3.3旋转编码器
旋转编码器通过连接板与同步带轴固定。具体参数如下：
出轴方式：半空心轴
感应原理：光电式
脉冲、圈：约2500PPR
电源电压：5VDC
消耗电流：约125mA
响应频率：约300KHz
轴径：Φ8mm
防护等级：IP54
最大转速：6000RPM
最大负荷：25N Axial;50N Radial
启动力矩：约0.005Nm
轴材料：铜
外壳材料：拉伸铁壳+黑色喷涂
★4、工业视觉检测模块
由工业视觉检测系统、连接电缆、铝材支架等组成。采用工业视觉系统检测输送工件颜色等信息。
4.1工业视觉检测系统
1/3" CMOS 成像仪：彩色
S接口/M12镜头：8 mm
成像模式：640×480
光源：白色漫射LED环形灯
通信和I/O：支持EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP扫描仪、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232
防护等级：IP65防护级外壳
工作电源：24 VDC ±10%，照明开启时，最大功率：48 W (2.0 A)
工作温度：0°C～40°C
5、变位机夹具模块
由变位机支架、伺服电机、伺服驱动器、蜗轮蜗杆减速器、气动夹具等组成。
5.1伺服驱动旋转变位机
技术参数：
行程：不小于±45°
最高速度：100m/s
驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
高度：与机器人配套
5.2气动夹具
夹具采用导杆气缸驱动。
气缸行程：不小于30mm
6、作业工件仓储模块
由各式实训样件、钣金板材、铝型材支架等组成。仓储的仓格内放置模拟焊接和抛光、喷釉等实训样件。
6.1铝合金立体仓库
铝合金立体仓库由铝合金型材与钣金板材加工而成，有3行3列共9个仓位，用于机器人放置模拟喷釉、打磨、焊接等工件。每个仓位均安装有定位销，采用防呆设计。
技术参数：
仓位尺寸：不小于125mm×85mm×90mm
仓位数量：3列3层9个
仓位承重：2kg
外形尺寸：不小于400mm×200mm×550mm
7、样件摆放平台
样件摆放平台或称平面码垛模块，由铝型材支架和平面棋盘组成。
7.1 样件摆放平台
平台铝型材支架，钣金板材平台，可在棋盘上规划网格或图案等，以固定相应颜色工件坐标，用于按规定的程序进行工件码垛摆放等作业。
技术参数：
外形尺寸：不小于 315×315mm
高度：200mm
8、搬运编码模块与扩展模块
由基础底座平台和搬运编码模块、涂胶装配模块、循迹模块、绘图模块等组成。
8.1 基础底座平台
基础底座平台铝型材支架，铝板平台。
技术参数：
外形尺寸：不小于300×220mm
高度：200mm
8.2 搬运编码模块
搬运编码模块主要由模块底座、编码平台、编码板材等组成。
技术参数：
外形尺寸：不小于 250×130mm
工件：红黄蓝尼龙
8.3扩展模块
1）涂胶装配模块
由模块底座、涂胶平台、钣金件组装而成。
2）循迹模块
由循迹钣金平台、循迹平板、描图标牌等组成，描图标牌可以调换，实现其循迹描图的多样化。
3）绘图模块
由绘图钣金平台、绘图平板等组成。
9、多种末端工具模块
由喷枪工具、抛光工具、真空吸盘工具、激光笔模拟焊接工具等四种不同机器人模块工具和支架组成。
技术参数：
外形尺寸：不小于510×70×190mm
工具种类：喷枪、抛光、真空吸盘、激光笔
10、备品备件与安调工具
系统配套完备的装调工具及实训耗材，具体配置要求如下:
工具箱 与系统配套 1个
小浴缸 与系统配套 1个
小花盆 与系统配套 1个
内六角扳手 与系统配套 1套
螺丝刀 一字与十字 1套
内六角圆柱头螺钉M4×10 10套
内六角圆柱头螺钉M4×12 8套
内六角圆柱头螺钉M5×12 8套
内六角圆柱头螺钉M6×16 10套
11、控制系统
11.1电气控制系统
★主要由PLC控制器、人机界面与支架等组成。采用欧系品牌控制各功能模块，滑道式电控挂板安装在铝型材工作台内部，水平放置。
采用欧系品牌PLC，要求如下：
1)CPU特征：用户存储器不小于100K/4MB；
板载数字I/O 不少于14点输入/10点输出；
板载模拟I/O 不少于2点输入/2点输出；
位存储器：不小于8192个字节；
2)性能: 布尔运算执行速度0.08us/指令;移动字执行速度：1.7us/指令；实数数学运算执行速度不小于2.3us/指令；
3)通讯：端口数：不少于2；类型：以太网；数据传输率：10/100Mb/s；
4）数字输入：输入点数：不少于14；
5）模拟输入：输入点数：不少于2；范围：不少于0-10V；
11.2人机界面
★液晶屏：10.2英寸TFT
背光灯：LED
显示颜色：65535真彩色
分辨率：1024×600
触摸屏：电阻式
输入电压：24±20%VDC
额定功率：5.5W
处理器：Cortex-A8,600MHz
内存：128M
系统存储：128M
SD卡存储：可扩展
组态软件：MCGS嵌入版
串行接口：COM1(RS232)\COM2(RS485),可扩展COM3和COM4
USB接口：1主1从
以太网口：10/100M自适应：
防护等级IP65（前面板）
电磁兼容：工业三级
★12、云智能实验室安全管理系统（保证软件正版，投标时提供云智能实验室安全管理系统软件著作权证书并现场演示）
本平台将物联网技术运用于电气自动化信息技术并将数据上传至云平台，进行海量数据存储，并提供丰富的数据分析工具方便更加准确的掌握数据与分析数据。
1）数据云系统上传2）手机app数据查询3）历史数据查询4）数据分析统计5）短信报警6）微信报警7）微信反向控制8）二次开发
★（1）物联网自动化应用软件（保证软件正版，投标时提供云智能实验室安全管理系统软件著作权证书原件备查）
1）数据显示显示输入电压监控，输出电压监控，输入开关监控，输出开关控制以及输入电压模拟量实时数据，可根据实际需求添加128路。
2）控制：控制启动停止开关的开和关，输出电压值的给定，可根据实际需求添加128路。
3）历史数据：显示输入输出电压值的历史数据，可按时、天、月进行查询历史数据曲线，以及历史数据表格，可表格数据导出处理。
4）设备报警：对设备急停按键做的模拟设备故障报警进行微信报警，同时可以实现短信及邮箱报警。报警范围包括模拟量，开关量的上下线、阀值等状态进行设置报警。
（2）终端包含：1）数据显示画面：画面显示输入电压数值，输出电压监控，开关状态输入，开关控制输出，以及云端连接二维码。2）联网设置界面：设置现场数据连接云平台后台数据库管理
★13、工业4.0虚拟仿真实训软件（保证软件正版，投标时提供工业4.0虚拟仿真实训软件著作权证书原件备查）
软件采用三维建模基于虚拟现实技术的计算机仿真模拟技术，可以进行PLC电气控制仿真、气动仿真、液压仿真、传感器仿真等工业常用技术仿真
1）PLC仿真可以通过PLC编程控制模型的相应动作从而完成工序动作包含机械手仿真、自动门仿真、升降机仿真、分拣仿真、正反转仿真、邮件分拣、流水线、自动分拣等。
2）气动回路仿真
（1）软件以气动经典22回路为依据开发出28回路的在线及离线仿真
（2）软件中设置的14路“考考你！”表现为典型气路设备故障。
（3）软件状态含“模拟运行”“联机运行”即离线仿真、在线仿真。两种运行状态自动切换，当连接外部设备时自动切换为在线仿真，无外部设备连接时为离线仿真即模拟运行。
软件中离线仿真13个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（a）2、双作用气缸的换向回路（a）3、单作用气缸的速度控制回路（a）4、单作用气缸的速度控制回路（b）5、双作用气缸单向调速回路（a）6、双作用气缸单向调速回路（b）7、双作用气缸的速度控制回路一 8、双作用气缸的速度控制回路二 9、压力控制回路 10、计数回路 11、延时回路 12、用机械行程阀的单往复控制回路 13、过载保护回路。
离线、在线自动切换的15个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（b）2、双作用气缸的换向回路（b）3、速度换接回路4、缓冲回路5、互锁回路6、用行程开关的单缸往复运动回路7、单缸连续往复动作回路8、直线缸、旋转缸顺序动作回路9、多缸顺序动作回路10、双缸同步动作回路11、四缸联动回路12、卸荷回路13、或门型梭阀的应用回路14、快速排气阀的应用回路15、高低压切换控制回路。
（4）设置14路“考考你！”当点开了“考考你”对话框回路自动设置故障，当回答正确或关闭“考考你”对话框，故障自动接触，回路正常仿真。14路“考考你”包括模拟故障有：1单作用气缸故障2、电磁阀故障3、双作用气缸故障4、调节阀故障5、节流阀故障6、手动换向阀异常7、节流阀堵死故障8、行程开关故障9过滤三联件故障10、气容故障11、行程阀故障12、顺序阀故障13、行程开关失灵14、负载阻力过小
3）液压回路仿真其界面可清楚的展示液压元器件的内部结构以及液压回路的工作过程。液压传动原理的动态演示并不少于18种动态演示。
a) 多级高压回路b) 减压回路c) 先导式溢流阀缷荷回路d) 顺序平衡回路e) 回油节流调速回路 f) 旁路节流调速回路 g) 液压缸差动连接回路
h) 三位四通电磁换向阀换向回路 i) 液控单向阀锁紧回路 j) 顺序阀控制顺序动作回路k) 压力继电器控制顺序动作回路 l) 行程开关控制顺序同步回路 m) 调速阀控制同步回路 n) 液压马达回油节流调速回路 o) 二位四通电磁阀换向回路 p) 手动阀换向回路 q) 速度换接回路 r) 二位二通缷荷
14、其他技术参数
无油静音气泵1台
15、教材资料
提供实验指导书，使用说明书，机器人配套说明书，PLC源程序。
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