工业机器人拆装与调试实训台_机器人本体拆装与调试平台

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工业机器人拆装与调试实训台

一、机器人本体拆装与调试平台
1、负载≥6kg。
2、重复定位精度：≤±0.02mm。
3、本体重量≤30Kg。
4、机器人本体必须能够实现多次拆装；机械结构上易于重复拆卸、安装，方便学生动手操作，认知各个部件。
5、机器人为串联关节式结构，关节采用铸铝工艺。
6、采用伺服电机驱动。
7、减速机采用国际知名品牌。
8、电机采用国际知名品牌，17位绝对值编码器。
9、采用一体式谐波减速机，润滑油密封在减速机腔体内，必须做到拆装过程不需更换润滑油。
10、本体具有机械标定参考基准，用于机械零位标定。
11、拆装台外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作台板采用工业铝型材拼接搭建，台面上布有T型槽，通过M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块安装不同模块。机台上有机器人装调区和基础实验扩展区。机器人装调区上有一个安装平台，该平台可以360°旋转和固定，保证安装人员可以在固定位置对机器人无死角安装。扩展区可以安装基础实验模块、搬运码垛模块等。平台的背板可装夹机器人安装工艺文件或电脑显示器。
12、拆装台至少有三层重载抽屉，*下层放置机器人外壳刚体，并有支持托架保护。中间层放置机器人减速机与电机，并有支持托架保护。*上层放置安装工具及配件。
13、拆装台有放完整机器人控制柜、电脑和键盘的空间。
14、拆装台具备独立通气通电功能。
15、至少包含以下工具：测量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、剪刀、尖嘴钳、斜口钳、活动扳手、内六角扳手（整套）、直尺工具等。

机器人本体拆装与调试实训室

二、机器人电气维护平台
1、把工业机器人的电气柜各大部件拆散安装在网孔架上。网孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可见，并能清晰体现机器人电气连接原理。至少有以下模块：电源模块、空气开关、电源切换开关、滤波器、机器人运动控制器、伺服驱动器、示教器、EtherCAT扩展IO、IO接线端口，同时还有一个故障设置模块，模块包括控制人机界面，以及故障驱动电路。
2、电源：单相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、运动控制器：双核四线程处理器系统，X86架构，主频 > 2.4GHz。不少于32G固态硬盘，2G内存；linuxRT实时操作系统，EtherCAT总线通信，支持12轴联动。
4、控制总线：EtherCat总线，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外设端口：支持EtherCat IO扩展板卡，16入/16出, 可扩展至128端口；输入端口自适应NPN/PNP输入。至少有3个RS485，2个RS232，2个网络接口：2个USB2.0接口、1个示教器接口。
6、示教器：8寸触摸屏，显示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理键盘，方便快捷编写程序，至少有：26个字母键，通过切换键与数字及特殊符号切换、4个方向键、10个功能健、8组轴操作键，每组至少有+与-键。共不少于76物理按键。
8、示教器能实时采集机器人关节的各种参数，包括扭矩、速度、位置等，采集时间小于10ms,并能把采集的数据形成曲线查看，包括扭矩曲线、速度曲线、加速度曲线。
9、提供伺服调试与诊断软件，运行在上位PC机，通过RS485与伺服驱动器通讯。DriverStarter具有完善的实时监控功能，实时监控系统状态、运动状态、输入输出信号等。信号经分析处理，能实时显示转速、温度和电流等多种波形曲线。并具有故障智能诊断功能，当异常发生时，上位机界面能显示故障位置，以及处理方法。
10、故障模块安装在网孔架上，模块上有HMI。故障设置模拟机器人常见的典型故障，使学生掌握各种故障现象及排查方法。通过HMI设障与排障，自动操作，不用人工插拔线。
11、能设置5种以上典型故障；排障恢复后的电控维护平台，可驱动机器人本体运行。说明现象与故障点。
12、解除故障后的机器人电控平台可以驱动机器人本体。能在本次采购的虚拟仿真软件里进行离线编程。后置的机器人可下载到机器人控制器运行。控制系统能控制实际机器本体与仿真软件的虚拟机器人本体同步运行，包括位置、动作及状态同步。
13、机器人运动控制器与伺服驱动器性能稳定可靠，提供软件著作权证书。

机器人电气维护平台

三、实验资源
1、配套实验手册一套，包括以下实验项目：
工业机器人基础知识（工业机器人常用传动机构及工作原理；工业机器人用减速器）。
工业机器人的组成及安装要求（工业机器人的主体；工业机器人控制系统；工业机器人安装要求）。
机器人安装调试常用工具的认知和使用（工业机器人机械装配常用工具、测量仪器；工业机器人常用电工工具和电工仪表仪器）。
工业机器人机械本体的拆装与检测（工业机器人机械部分的拆卸与检测；工业机器人机械部分的装配与检测）。
工业机器人电气系统的装配与调试（机器人电气元件介绍及电气安全知识；工业机器人电气工作原理；机器人控制柜电气元件安装与接线；机器人本体电气元件安装与接线）。
工业机器人基本运动任务调试（工业机器人运动介绍；工业机器人标定介绍；工业机器人示教编程介绍）。
工业机器人常见故障分析及精度检测方法（机器人常见故障及其解决办法；机器人重复定位精度检测方法；机器人绝对精度检测方法）。
工业机器人伺服系统调试（伺服调试软件操作；机器人运动伺服性能测量分析）。
提供螺钉拧紧力矩表和机器人装配作业指导书。
2、二维码技能包。
3、必须提供全套的机器人本体设计3D资料，采用STEP等格式。学生可以在原来的3D文件基础上，根据需求进行修改，开发自己的机器人本体结构。
4、必须提供电控维护平台的电气连接原理图及机器人本体的电气连接原理图。

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