机械手控制系统技术参数_光机电一体化实训考核装置|机械自动化实训系统

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机械手控制系统技术参数

一．设备性能和技术指标

本设备为工业机械手实训装置是坐标式机械手，也是，主要由爪、腕、臂、柱、座等组成，可完成爪的加紧放松、腕的回转、手臂伸缩、立柱升降、立柱回转、底座移动等6个自由度的位置精确控制。培养学生对传感器技术、气动技术、步进和伺服电机控制、直流电机控制、机械精确定位等技术综合应用的能力。

本设备由PLC、伺服电机及驱动器、步进电机及驱动器、直流电机及控制器、旋转编码器、检测传感器、传动定位机构、计算机等组成。手臂伸缩定位机构的传动轴为滚珠丝杆，移动精度可以达到0.01mm，由直流电机驱动，旋转编码器检测；腕的回转可采用气动马达实现60度固定角度回转；立柱回转可采用回转支撑方式，*大旋转角度270度，由步进电机驱动，旋转编码器检测；爪的加紧可采用气动吸盘与机械夹可互换的多种方式，实现对板类、颗粒状、型块物体的抓拿；柱的升降可采用气缸固定伸缩方式；移动底座在固定座的限位滑槽内移动，由伺服电机驱动，旋转编码器检测，可实现直线移动1m的距离。系统具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。

二、主要执行元件和控制元件数量

1、本体部分包括机械手台架（钢结构坐）1台；机械手本体（横、竖手臂、旋转机构及气动机械手爪等）1台。

2、执行设备包括步进电机（0.4KW，步距角0.9度）1台；伺服电机（0.4KW）1台；直流电机（0.4KW）1台；气缸1个；气马达（60度、270度各一台）2台。

3、控制设备包括计算机1台；PLC（可选择三菱、西门子、等品牌的产品）4台及PLC编程电缆、PLC编程软件、PLC应用程序等辅件；步进电机驱动器1台；伺服电机驱动器1个；直流电机控制器1个；

4、动力源包括气泵（1Mpa、0.5立方）1台及气源三联体1个；单相220V电源。

5、检测设备包括旋转编码器3个；磁性传感器6个；接近开关4个；压力继电器2个。除以上主要设备外还包括一些辅材、工具等。

三、可以实现的主要实训课题

1、可编程控制器实验实训项目

①一般性逻辑指令；

②高级指令；

③通讯指令。

2、步进电机应用技术的实验实训项目

①电机单步运行状态；

②角位移和脉冲数的关系；

③空载*高连续工作频率的测定；

④定子绕组中电流和频率的关系；

⑤平均转速和脉冲频率的关系。

3、伺服电机应用技术的实验实训项目

①位置控制系统；

②速度控制系统；

③转矩控制系统。

4、直流电机的实验实训项目

①直流电机的调速控制；

②直流电机调速电路各输出波形检测；

③直流电机调速电路的故障判断。

5、传感器应用技能的掌握和实训

①旋转编码器的检测；

②霍尔传感器的检测；

③光电传感器的检测；

④光纤传感器的检测；

⑤电容电感传感器的检测。

6、气动技术应用的掌握和实训

①气动调速回路；

②气动缓冲回路；

③气动延时回路；

④差压控制回路；

⑤互锁控制回路。

四、机械手控制系统主要材料清单

编号	名称	型号与说明	数量
1	计算机	联想、HP或DELL品牌机（主要参数：3.0G双核，硬盘不小于320G，内存为DDRⅡ或Ⅲ 2G，独显512M，DVD刻录，显示器为不小于19'LCD，保护卡。带电脑桌椅）	1台
2	机械手台架	钢结构2500350300mm（带2米滑道）	1台
3	机械手	横、竖手臂、旋转机构及气动机械手爪	1台
4	步进电机	0.4KW，步距角0.9度	1台
5	伺服电机	0.4KW	1台
6	直流电机	0.4KW	1台
7	气缸	1Mpa	1个
8	气马达	60度、270度各一台	2台
9	电磁阀	220V	6个
10	控制盘	PLC：可选择三菱、西门子、等品牌的产品	4台
		步进电机驱动器	1台
		伺服电机驱动器	1个
		直流电机控制器	1个
		中间继电器	18个
		单极空气开关	4个
11	气泵	1Mpa、0.5立方	1台
12	气源三联体	1Mpa	1个
13	单向节流阀	1Mpa	6个
14	旋转编码器	24V	3个
15	磁性传感器	24V	6个
16	接近开关	24V	4个
17	压力继电器	（0-1）Mpa可调	2个
18	气动快速接头	1Mpa	28个
19	导线	0.75 mm²	200米
20	PLC编程电缆	配套	1根
21	PLC编程软件	配套	1套
22	组态软件	配套	1套
23	PLC应用程序	配套	1套
24	组态应用程序	配套	1套
25	辅材、工具等	配套	1批

关键词：实训装置