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LGH-KH01型 工业机器人应用编程考核设备
品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
工业机器人应用编程考核设备能满足工业机器人应用编程1+X相关标准及技术规范，设备使用智能连接器连接，整个车间设备互联互通，实现大数据交换。
一、工业机器人
1、机器人本体
1）具有6个自由度，串联关节型工业机器人；
2）重复定位精度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到达距离: ≥580mm；
5）重量: ≥27kg；
6）各轴运动范围
J1轴≥±180
J2轴≥-155°/+5°
J3轴≥-25°/+240°
J4轴≥±180°
J5轴≥±95°
J6轴≥±400°
7) 各轴额定运动速度
J1轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J2轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J3轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J4轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J5轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J6轴≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服电机：工业现场总线绝对式编码器伺服电机
2、机器人控制系统
1）机器人控制器
具备用户PLC程序设计与调试功能。支持总线式全数字伺服驱动单元和绝对值式伺服电机，支持EtherCAT总线或NCUC总线协议，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信协议。
电源：DC24V；
NCUC总线接口：2个外部；
USB1接口：1个；USB2接口：1个；
VGA接口：1个（内部使用视频型号口）；
LAN接口：2个
2）IO模块
数字量信号：32 DI/DO
3）视觉软件工艺包
系统提供视觉工艺包，可快速进行视觉系统与机器人通讯配置。
4）伺服驱动器
采用国际主流的 EtherCAT 网络通信协议，具有高分辨率绝对式编码器接口，采用智能功率模块（IPM），集成串口通信。适合工业机器人对高 速度、高精度、低功耗、网络化的要求。
①输入电源：单相 AC220V或三相AC220V
②采用 EtherCAT工业以太网，实时性强，接线简单
③支持高精度绝对式编码器，*高分辨率可达23位5）示教器
①示教器外观参数
触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；
②示教器性能参数
运行内存:1G；存储空间为:2G；CPU频率::1GHz；外接电源：24V，功率： 10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54
③示教器功能
手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置
④模式选择
示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。
6)机器人信息化软件
软件可对机器人型号、机器人各关节轴坐标信息、运行程序、工作模式、使能状态、程序状态、运行倍率等信息进行采集和监控，便于用户快速查看和监控机器人状态。
二、标准实训台
1.实训平台尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模块固定板：≥12个
3. *大电气接口容量：≥3组
4.实训模块可任意组合放置，可固定
三、快换工具模块
1.快换支架：1套
单套支架夹具容量：大于等于4个快换工具，适配标准实训台定位安装
2.快换盘:1套
快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
承重：≥3kg；允许力矩：≥20N·m；工作压力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
3.单吸盘工具：1套
吸盘盘径：20mm，吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
4.电机手爪工具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
5.关节手爪工具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
6.工具：1套
工具类型：激光笔，绘图笔，金属笔，模拟焊枪，打磨，雕刻等
四、样件套装
1. 组装套件（底座模型、电机模型、减速器模型、法兰模型） 电机模型分为：电机外壳、转子、端盖三个部件
数量：≥6套
颜色种类：≥3种零件种类：≥6种
2. 可完全组装或自定义组装。
3. 码垛套件：
要求：方形和矩形可混装
1) 零件种类：≥2种（方形、矩形）
2) 方形零件颜色种类：≥2种
3) 方形零件数量：≥10个
4) 矩形零件颜色种类：≥2种
矩形零件数量：≥10个
五、绘图模块
1. 包含平面绘图和曲面模块
2. 适配标准实训台定位安装
3. 图样张数：≥10张
4. 预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系
5. 包含平面绘图板尺寸：290×223×2mm
6.包含曲面绘图尺寸：250×200×35mm
7.数量：1套
六、搬运模块
1. 可容纳零件个数：18个
2. 排列形式：3行*6列
3. 数量：1套
4.搬运工件为三角形，搬运槽位有数字标识
七、码垛模块
1.码垛位置：≥2个
2.栈板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量
4.矩形工件10个，方形工件10个，可混装4.数量：1套
5.配套机器人具备码垛工艺包，可快速进行码垛编程。
八、通用电气接口套件套件
1.总线模块
1）支持EtherCAT 2.数字量扩展模块
1) 数字量通道：32DI/DO
2) 电源电压：DC24V 3.模拟量扩展模块
1) 模拟量通道：4AI/AO
2) 电源电压：DC24V 4.工业交换机
1) 端口数量：≥8
2）电源电压：DC24V
5.数量：1套
九、外围控制器
1. 控制器
用户存储器容量：≥100K/4MB； 数字量通道：≥14DI/10DO；
模拟量通道：≥2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)；
位存储器容量 ：≥8192byte；
布尔运算执行速度：≤0.08us/指令； 移动字执行速度 ：≤1.7us/指令；
实数数学运算执行速度：≤2.3us/指令以太网端口数：≥2；
数据传输率 ：≥10/100Mb/s；
支持Profinet总线通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信协议； 数量：1套
2. 人机界面
显示屏：≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色； 分辨率：≥800×480 像素；
操作方式：触摸屏；
背光无故障时间：80000H； 用户内存：12MB；
额定值（DC）：24V；
Interfaces 1个Profinet接口（2个端口，带集成开关）； 防护等级前面板IP 65 ，后面板IP20；
十、装配模块
1. 包含双轴气缸
2. V型块固定夹持范围可变
3.安装方式：安装在伺服电机控制的旋转变位机模块上方
十一、井式供料模块
1. 有机玻璃管长：≥150mm
2.采用气缸模式进行出料控制
十二、皮带运输模块
1. 包含输送机
2. 有效工作宽度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 电源电压：DC24V
5. 调速器
电压：单相AC220V 频率：50/60Hz
调速范围：90-3000r/min
十三、RFID模块
1. 包含读写器支撑件
2. 通讯接口：RS422
3. 读写器：
工作频率/额定值：13.56MHz 作用范围/*大值：140mm
传输率/无线电传输时/*大值：106kbit/s
十四、检测模块
1.视觉检测系统：
1/1.8"CMOS成像仪：彩色,600万像素S接口/M12镜头：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED环形灯
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型号:IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
帧率:17fps
曝光时间范围 27μs-2.5sec 数据接口:GigE
数字I/O:1路光耦隔离输入，1路光耦隔离输出,1路双向可配置非隔离I/O 缓存容量:128MB帧缓存
2.称重单元
称重区域：≤φ68mm 称重范围：0-1000g 供电：18-30VDC
精度：0.005%
输出信号：0±10V
十五、仓储模块
1. 仓储容量：≥12
2. 兼容工件种类：≥4种
3. 以太网I/O采集模块数据采集通道：≥12DI 通讯协议：ModbusTCP 供电电源：DC24V
4.料仓仓位具有物料感应传感器，检测料仓仓位工件信息
十六、旋转供料模块
1.速度：≥20º/s
2. 负载：≥5kg
3. 驱动：步进电机+谐波减速器
4. 谐波减速器减速比：80
5. 转盘直径：300mm
6.容量：≥6
十七、变位机模块
1.行程：±45°
2.速度范围：10～30°/s
3. 驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
4. 减速器减速比：≥50
5.功率:≥400W
十八、典型工艺应用模块套件
1.具有典型的工业机器人应用场景，配置相应的工件及机器人操作工具， 包括焊接、打磨、涂胶，各工艺工件种类≥2；
2.工件放置底座适配仓库与装配模块。
十九、行走轴模块
1. 传动方式：滚珠丝杆螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走轴底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率≥400W；
6.带有绝对位置控制功能
二十、电机装配模块
1.物料托盘尺寸（长×宽）：300×250mm 容纳工件数量：
2.电机外壳×6; 电机转子×6;
3.电机盖板×6.
二十一、棋盘模块
棋盘尺寸：300×300×8mm、 棋子阵列：5×5、可容纳棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暂存模块
1.放置高度：与桌面垂直距离260mm 物料放置位：≥1；
2.可容纳定位工件种类：≥2；
3.物料放置托盘便于更换
二十三、二次开发软件包
1. 支持工业机器人系统二次开发环境配置；
2. 支持SDK对工业机器人系统二次开发编程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持机器人运行状态数据远程读写；
5. 支持工业机器人软件工艺包定制化开发。
6.提供控制器配置软件
1） 能实现与机器人控制器通信连接；
2） 提供机器人基本示教，包括点动、寸动、运动到点、停止运动、运动 模式切换、复位报警功能等
3） 可对机器人进行参数设置、拷贝、恢复等；
4） 对外提供系统内置命令，具备系统内部查询、修改、保存等功能；
5） 能对机器人轴状态、I/O状态进行实时监控；
6） 具备机器人数据采样、示波显示功能；
7） CA提供仿真功能，通过三维仿真场景模拟机器人动作，并记录TCP点的轨迹；
8）支持机器人系统备份与升级；
二十四、无油静音气泵
采用纯铜电机： 设备功率：600W 、排气量：45L/min 、容量：30L、工作电压：220V *高压力:0.8Mpa、外形尺寸：420*410*630mm
二十五、计算机与桌椅
1.计算机：CPU：Inter I7-7700 以上、显示器尺寸：≥21英寸、显示器内存：≥8GB、硬盘：≥1TB
2.计算机桌椅：采用折叠方式，尺寸：700×600×750mm
二十六、虚拟调试软件
1.支持包括华数、ABB等多品牌机器人数据采集；
2.支持西门子、三菱、欧姆龙等主流品牌PLC数据采集；
3.支持主流数控系统数据采集；
4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通讯协议。
5.支持同PLC、工业机器人等设备进行通讯交互。
6.支持实时采集PLC、工业机器人等设备的运行数据。
7.支持仿真软件中虚拟机器人实时再现真实机器人动作。
8. 支持通过信号驱动机器人虚拟工作站中对象之间的交互。
9. 支持机器人虚拟工作站中调试PLC、机器人程序。
10. 支持根据虚拟调试结果验证并优化程序及工艺流程。
11.可实现典型机器人应用场景、PLC、机器人、MES等系统的数据真实交互；
12.可在虚拟环境下进行机器人应用系统集成，可提前验证机器人应用系统和电气的程序与逻辑等参数；
13、软件具有实训成绩管理、学员管理等功能，可以记录学生实训过程，并能够对虚拟仿真实训任务自动评分，具有排名、成绩反馈等教学管理功能。
关键词： 数控车床 实训设备 实训装置 教学仪器 教学设备 实验设备 实验平台 实训台 考核装置 实训系统 实验装置 数控技术 技能实训 数控系统 电气控制 实训鉴定 实验系统 数控软件 数控实训 电气技术 实训目录 数控铣床 高教设备 职教设备 实训车床 PLC控制 PLC技术 PLC实验 变频调速 PLC实训
1、机器人本体
1）具有6个自由度，串联关节型工业机器人；
2）重复定位精度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到达距离: ≥580mm；
5）重量: ≥27kg；
6）各轴运动范围
J1轴≥±180
J2轴≥-155°/+5°
J3轴≥-25°/+240°
J4轴≥±180°
J5轴≥±95°
J6轴≥±400°
7) 各轴额定运动速度
J1轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J2轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J3轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J4轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J5轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J6轴≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服电机：工业现场总线绝对式编码器伺服电机
2、机器人控制系统
1）机器人控制器
具备用户PLC程序设计与调试功能。支持总线式全数字伺服驱动单元和绝对值式伺服电机，支持EtherCAT总线或NCUC总线协议，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信协议。
电源：DC24V；
NCUC总线接口：2个外部；
USB1接口：1个；USB2接口：1个；
VGA接口：1个（内部使用视频型号口）；
LAN接口：2个
2）IO模块
数字量信号：32 DI/DO
3）视觉软件工艺包
系统提供视觉工艺包，可快速进行视觉系统与机器人通讯配置。
4）伺服驱动器
采用国际主流的 EtherCAT 网络通信协议，具有高分辨率绝对式编码器接口，采用智能功率模块（IPM），集成串口通信。适合工业机器人对高 速度、高精度、低功耗、网络化的要求。
①输入电源：单相 AC220V或三相AC220V
②采用 EtherCAT工业以太网，实时性强，接线简单
③支持高精度绝对式编码器，*高分辨率可达23位5）示教器
①示教器外观参数
触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；
②示教器性能参数
运行内存:1G；存储空间为:2G；CPU频率::1GHz；外接电源：24V，功率： 10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54
③示教器功能
手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置
④模式选择
示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。
6)机器人信息化软件
软件可对机器人型号、机器人各关节轴坐标信息、运行程序、工作模式、使能状态、程序状态、运行倍率等信息进行采集和监控，便于用户快速查看和监控机器人状态。
二、标准实训台
1.实训平台尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模块固定板：≥12个
3. *大电气接口容量：≥3组
4.实训模块可任意组合放置，可固定
三、快换工具模块
1.快换支架：1套
单套支架夹具容量：大于等于4个快换工具，适配标准实训台定位安装
2.快换盘:1套
快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
承重：≥3kg；允许力矩：≥20N·m；工作压力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
3.单吸盘工具：1套
吸盘盘径：20mm，吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
4.电机手爪工具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
5.关节手爪工具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
6.工具：1套
工具类型：激光笔，绘图笔，金属笔，模拟焊枪，打磨，雕刻等
四、样件套装
1. 组装套件（底座模型、电机模型、减速器模型、法兰模型） 电机模型分为：电机外壳、转子、端盖三个部件
数量：≥6套
颜色种类：≥3种零件种类：≥6种
2. 可完全组装或自定义组装。
3. 码垛套件：
要求：方形和矩形可混装
1) 零件种类：≥2种（方形、矩形）
2) 方形零件颜色种类：≥2种
3) 方形零件数量：≥10个
4) 矩形零件颜色种类：≥2种
矩形零件数量：≥10个
五、绘图模块
1. 包含平面绘图和曲面模块
2. 适配标准实训台定位安装
3. 图样张数：≥10张
4. 预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系
5. 包含平面绘图板尺寸：290×223×2mm
6.包含曲面绘图尺寸：250×200×35mm
7.数量：1套
六、搬运模块
1. 可容纳零件个数：18个
2. 排列形式：3行*6列
3. 数量：1套
4.搬运工件为三角形，搬运槽位有数字标识
七、码垛模块
1.码垛位置：≥2个
2.栈板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量
4.矩形工件10个，方形工件10个，可混装4.数量：1套
5.配套机器人具备码垛工艺包，可快速进行码垛编程。
八、通用电气接口套件套件
1.总线模块
1）支持EtherCAT 2.数字量扩展模块
1) 数字量通道：32DI/DO
2) 电源电压：DC24V 3.模拟量扩展模块
1) 模拟量通道：4AI/AO
2) 电源电压：DC24V 4.工业交换机
1) 端口数量：≥8
2）电源电压：DC24V
5.数量：1套
九、外围控制器
1. 控制器
用户存储器容量：≥100K/4MB； 数字量通道：≥14DI/10DO；
模拟量通道：≥2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)；
位存储器容量 ：≥8192byte；
布尔运算执行速度：≤0.08us/指令； 移动字执行速度 ：≤1.7us/指令；
实数数学运算执行速度：≤2.3us/指令以太网端口数：≥2；
数据传输率 ：≥10/100Mb/s；
支持Profinet总线通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信协议； 数量：1套
2. 人机界面
显示屏：≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色； 分辨率：≥800×480 像素；
操作方式：触摸屏；
背光无故障时间：80000H； 用户内存：12MB；
额定值（DC）：24V；
Interfaces 1个Profinet接口（2个端口，带集成开关）； 防护等级前面板IP 65 ，后面板IP20；
十、装配模块
1. 包含双轴气缸
2. V型块固定夹持范围可变
3.安装方式：安装在伺服电机控制的旋转变位机模块上方
十一、井式供料模块
1. 有机玻璃管长：≥150mm
2.采用气缸模式进行出料控制
十二、皮带运输模块
1. 包含输送机
2. 有效工作宽度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 电源电压：DC24V
5. 调速器
电压：单相AC220V 频率：50/60Hz
调速范围：90-3000r/min
十三、RFID模块
1. 包含读写器支撑件
2. 通讯接口：RS422
3. 读写器：
工作频率/额定值：13.56MHz 作用范围/*大值：140mm
传输率/无线电传输时/*大值：106kbit/s
十四、检测模块
1.视觉检测系统：
1/1.8"CMOS成像仪：彩色,600万像素S接口/M12镜头：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED环形灯
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型号:IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
帧率:17fps
曝光时间范围 27μs-2.5sec 数据接口:GigE
数字I/O:1路光耦隔离输入，1路光耦隔离输出,1路双向可配置非隔离I/O 缓存容量:128MB帧缓存
2.称重单元
称重区域：≤φ68mm 称重范围：0-1000g 供电：18-30VDC
精度：0.005%
输出信号：0±10V
十五、仓储模块
1. 仓储容量：≥12
2. 兼容工件种类：≥4种
3. 以太网I/O采集模块数据采集通道：≥12DI 通讯协议：ModbusTCP 供电电源：DC24V
4.料仓仓位具有物料感应传感器，检测料仓仓位工件信息
十六、旋转供料模块
1.速度：≥20º/s
2. 负载：≥5kg
3. 驱动：步进电机+谐波减速器
4. 谐波减速器减速比：80
5. 转盘直径：300mm
6.容量：≥6
十七、变位机模块
1.行程：±45°
2.速度范围：10～30°/s
3. 驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
4. 减速器减速比：≥50
5.功率:≥400W
十八、典型工艺应用模块套件
1.具有典型的工业机器人应用场景，配置相应的工件及机器人操作工具， 包括焊接、打磨、涂胶，各工艺工件种类≥2；
2.工件放置底座适配仓库与装配模块。
十九、行走轴模块
1. 传动方式：滚珠丝杆螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走轴底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率≥400W；
6.带有绝对位置控制功能
二十、电机装配模块
1.物料托盘尺寸（长×宽）：300×250mm 容纳工件数量：
2.电机外壳×6; 电机转子×6;
3.电机盖板×6.
二十一、棋盘模块
棋盘尺寸：300×300×8mm、 棋子阵列：5×5、可容纳棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暂存模块
1.放置高度：与桌面垂直距离260mm 物料放置位：≥1；
2.可容纳定位工件种类：≥2；
3.物料放置托盘便于更换
二十三、二次开发软件包
1. 支持工业机器人系统二次开发环境配置；
2. 支持SDK对工业机器人系统二次开发编程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持机器人运行状态数据远程读写；
5. 支持工业机器人软件工艺包定制化开发。
6.提供控制器配置软件
1） 能实现与机器人控制器通信连接；
2） 提供机器人基本示教，包括点动、寸动、运动到点、停止运动、运动 模式切换、复位报警功能等
3） 可对机器人进行参数设置、拷贝、恢复等；
4） 对外提供系统内置命令，具备系统内部查询、修改、保存等功能；
5） 能对机器人轴状态、I/O状态进行实时监控；
6） 具备机器人数据采样、示波显示功能；
7） CA提供仿真功能，通过三维仿真场景模拟机器人动作，并记录TCP点的轨迹；
8）支持机器人系统备份与升级；
二十四、无油静音气泵
采用纯铜电机： 设备功率：600W 、排气量：45L/min 、容量：30L、工作电压：220V *高压力:0.8Mpa、外形尺寸：420*410*630mm
二十五、计算机与桌椅
1.计算机：CPU：Inter I7-7700 以上、显示器尺寸：≥21英寸、显示器内存：≥8GB、硬盘：≥1TB
2.计算机桌椅：采用折叠方式，尺寸：700×600×750mm
1.支持包括华数、ABB等多品牌机器人数据采集；
2.支持西门子、三菱、欧姆龙等主流品牌PLC数据采集；
3.支持主流数控系统数据采集；
4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通讯协议。
5.支持同PLC、工业机器人等设备进行通讯交互。
6.支持实时采集PLC、工业机器人等设备的运行数据。
7.支持仿真软件中虚拟机器人实时再现真实机器人动作。
8. 支持通过信号驱动机器人虚拟工作站中对象之间的交互。
9. 支持机器人虚拟工作站中调试PLC、机器人程序。
10. 支持根据虚拟调试结果验证并优化程序及工艺流程。
11.可实现典型机器人应用场景、PLC、机器人、MES等系统的数据真实交互；
12.可在虚拟环境下进行机器人应用系统集成，可提前验证机器人应用系统和电气的程序与逻辑等参数；
13、软件具有实训成绩管理、学员管理等功能，可以记录学生实训过程，并能够对虚拟仿真实训任务自动评分，具有排名、成绩反馈等教学管理功能。