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工业机器人维护维修实训工作站(广数机器人)

一、机械拆装平台
1、机械平台主要用于机器人本体4-6轴的拆装实训。
2、平台分为两部分:一部分为机器人本体拆装实训区域,一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3、由铝型材搭建,尺寸约:长1.2米,宽1米,高0.8米
4、配置TCP示教及轨迹两套实训模块,用于拆装后的定位及、精度调试。
5、设有内层抽屉收纳。拆装后将机器人零部件,减速机,伺服电机等放入相对应的槽中,有利于记忆机器人的结构组成,从而达到拆装工作站的建设目的。
6、机器人本体参数指标
(1)型号:GSK RB08;
(2)有效负载:8KG;重复定位精:±0.05mm;   
(3)工作半径:1389mm;本体重量:180KG;                                                                 (4)运动范围:J1轴:±170°、J2轴:-85°~+120°、J3轴:-155°~+75°、J4轴:±180°、J5轴:±135°、J6轴:±360°;
(5)额定速度:J1轴: 130°/s、J2轴:130°/s、J3轴:130°/s、J4轴:270°/s、J5轴:170°/s、J6轴:455°/s;
(6)减速器:RV减速器和谐波减速器;
(7)伺服电机:GSK SJTR系列高性能交流伺服电机;
1)1轴(S轴):型号:150SJTR-MZ040C(A4Y1X);驱动器型号:GS2030T-CA1;额定功率:0.84KW;极对数:5;驱动单元电压:AC220三相或单相;额定电流:4.5A;最大转矩:4 N.M;额定转速:2000转/分;最高转速:3000转/分;转动惯量:1.3×10-3KG.M2;编码器线数:绝对值式17bit P/R;失电制动器:DC 24V,12N.M,19.4W;
2)2轴(L轴):型号150SJTR-MZ080C(A4Y1X);驱动器型号:GS2050T-CA1;额定功率:1.68KW;极对数:5;驱动单元电压:AC220三相或单相;额定电流:8.5A;最大转矩:8 N.M;额定转速:2000转/分;最高转速:2700转/分;转动惯量:2.9×10-3KG.M2;编码器线数:绝对值式17bit P/R;失电制动器:DC 24V,12N.M,19.4W;
3)3轴(U轴):型号150SJTR-MZ040C(A4Y2X);驱动器型号:GS2030T-CA1;额定功率:0.84KW;极对数:5;驱动单元电压:AC220三相或单相;额定电流:4.5A;最大转矩:4N.M;额定转速:2000转/分;最高转速:3000转/分;转动惯量:1.3×10-3KG.M2;编码器线数:绝对值式17bit P/R;失电制动器:DC 24V,12N.M,19.4W;
4)4轴(R轴)及5轴(B):型号 60SJTR-MZ005E(A4Y1X);驱动器型号:GS2030T-CA1;额定功率:0.16KW;极对数:3;驱动单元电压:AC220三相或单相;额定电流:1.45A;最大转矩:1.5 N.M;额定转速:3000转/分;最高转速:5000转/分;转动惯量:0.7×10-3KG.M2;编码器线数:绝对值式17bit P/R;失电制动器:DC 24V,0.5N.M,7.2W;
6轴(T):型号 60SJTR-MZ003E(A4Y1X);驱动器:GS2030T-CA1;额定功率:0.1KW;极对数:3;驱动单元电压:AC220三相或单相;额定电流:1.1A;最大转矩:0.955 N.M;额定转速:3000转/分;最高转速:5000转/分;转动惯量:0.05×10-3KG.M2;编码器线数:绝对值式17bit P/R;失电制动器:DC 24V,0.5N.M,7.2W。

二、电气拆装实训柜
1、电控拆装柜主要用于 1-6 轴的驱动安装,以及控制系统的安装,并在柜子内部接线,形成一个开放式电柜。 
2、规格尺寸:长 1.2 米,宽 0.8 米,高 1.6 米。 
3、材质:钢质烤漆。 
4、工业机器人控制系统
(1)采用国内最先进的GSK-RC控制系统,机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化,尽可能缩短操作周期时间;
(2)该机器人通过内置服务信息系统(SIS)监测自身运动和载荷情况并优化服务需求,持续工作时间更长;
(3)嵌入式机器人控制器:基于ARM+DSP+FPGA硬件结构,可控制4-8轴,运算速度达到500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口,可实现连续轨迹示教和在线示教,具备远程监控和诊断功能;
(4)机器人现场总线(GSK-Link):具有高速实时特性,突破带宽与实时性的矛盾,兼顾通讯速率和实时控制的特点,解决不同模块间数据实时交互问题;
(5)动力学自适应辨识控制技术:综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应辨识控制技术提高机器人的动态性能。
(6)控制系统功能特点:1、示教方法:示教再现;2、驱动方式:交流伺服电机;3、控制轴数量:6轴(可扩展至8轴);4、位置控制方式:PTP/CP;5、速度控制:TCP 恒速控制;6、坐标系统:关节坐标/直角坐标/用户坐标/工具坐标;
(7)记忆功能:(1)介质为:Flash Memory(闪存);(2)容量为:32M;(3)内容:点,直线,圆弧,条件命令等;
(8)动作功能:线性插补、圆弧插补;
(9)编辑功能:删除、剪贴、复制、修改、输入、添加;
(10)外部控制输入:数字I/O板,标准输入/输出各32点,可扩展、支持工路模拟量输出(0~10V )
(11)异常检出功能:紧急停止异常,控制时序异常,伺服异常,码盘异常,示教盒异常,用户操作异常,点焊异常,弧焊异常,传感器异常;
三、示教器
1、大画面高清晰彩屏,采用6.4英寸彩色液晶显示器,高敏感度触摸屏;
2、操作界面直观,通过图标显示,使用户对操作有直观的理解;
3、使用功能键实现简单操作,用户可从库中调出所要功能,并将其设定到各个功能键上;
四、电气拆装工具清单
1、电气拆装工具 
(1)多功能双层电工工具盒    330x160x165mm  1只  
(2)尖嘴钳     1只   
(3)剥线钳     1只   
(4)斜口钳     1只   
(5)万用表     1 只  
(6)9件套公制球头内六角扳手  M1.5-M10  1套  
(7)电工胶布  18*10  只  1 
(8)电烙铁  50W 带 洛 铁 架  1只  
(9)一字螺丝刀  6" 6*100) 1只  
(10)一字螺丝刀  3*100  1只  
(11)十字螺丝刀  6*100 1只 
(12)十字螺丝刀  3*100 1只  
2、机械配套工具清单
(1)机械拆装工具 防震捶  180z  1只
(2)十字螺丝刀(小)  常规  1套 
(3)一字螺丝刀(小)  常规 1套 
(4)内六角扳手   1.5-10mm 1套 
(5)活动扳手  常规 1个 
(6)压线钳  普通 1把
(7)剪刀  常规 1 把 
(8)尖嘴钳  常规 1把
(9)加长扳手  2.5-4mm 1套 
(10)拆卸与装配操作指导书  1本
3、工具车
配置三层料架的工具小车,小车摆放工具,方便移动。工具车长宽高约800mm*200*800mm
五、配套教学资源:
此资料包含RB08型工业机器人拆卸和装配指导书及机器人拆装视频
1、功能特点:提供与实体机器人相对应的真人拆装视频,包含各个关节的拆装与装配。
2、第六关节的拆卸:法兰盘上的外圈、柔轮和钢轮整体部分、锥形传动齿轮、柔轮、钢轮、法兰盘、中间传动齿轮;
3、第六关节的装配:中间传动齿轮部分、谐波减速器的柔轮部分、法兰盘、谐波减速器钢轮部分、波发生器部分、谐波减速器柔轮和钢轮部分装配在波发生器上、固定法兰盘的外圈;
4、第五关节的拆卸:机器人小臂外盖、波发生器部分、谐波减速器的柔轮部分、谐波减速器的钢轮部分;
5、第五关节的装配:谐波减速器钢轮、谐波减速器柔轮、谐波减速器的波发生器、谐波减速器外部固定外圈、皮带轮;
6、第四关节的拆卸:机器人的小臂、传动轴承、波发生器、谐波减速器的柔轮部分、动力和编码器电缆线、传动轴承;
7、第四关节的装配:传动轴承、固定传动轴承的外圈、机器人的小臂、谐波减速器的柔轮部分、谐波减速器钢轮部分、谐波发生器、电机外罩。

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