1.智能网关

使用 Cortex-A9四核处理器，主频最大1.6GHz，内存不低于1GB，Flash不低于8GB；

显示屏：7寸IPS电容屏（16:9），分辨率1024×600；

板载1路CAN总线、1路485总线等现场总线接口；

板载1组24P排线接口，含用于I/O、I2C、SPI、A/D、PWM、UART，用于外部功能扩展。

要求板载WiFi/BT二合一通讯模块；

内置Linux系统与Android系统，支持双系统一键切换。

★具备安全算法研究功能：支持传感网轻量级算法LBlock、KASUMI算法、AES算法、ZUC算法、snow 3G等至少五种以上的安全算法，能够进行算法安全测评，对安全算法的计算量、复杂度等进行统计，显示统计图，显示ZigBee节点入网认证流程图和帧类型统计图。

2.桁车装卸机器

采用铝合金材料设计制作，用于模拟港口集装箱的桁车搬运系统。

可垂直抓取车辆运输的集装箱货物，搬运到指定位置；

具有x、y、z三个自由度的移动行程；

工作电压：单相三线 交流电220V 50hz；

直流电机供电电源：12V或24V；

工作温度：-20℃~+40℃

湿度环境：<95%RH；

绝缘电阻：100MΩ；

绝缘等级：B；

3.桁车装卸控制器

由智能通信节点、桁车继电器控制板组成。

智能通信节点主要用来接收港口物流网关发送来的控制命令，并驱动桁车继电器控制板；接收到节点发送的控制命令后，通过光电隔离输出驱动继电器吸合，进而控制桁车起重机上的直流电机运转，实现使桁车按预设的行程移动。

4.六自由度机器臂

由机械臂、末端气泵吸盘装置组成。机械臂采用全铝合金机械臂本体、MS36行星减速步进电机、500线AB相光电编码器、铝合金联轴器、轴承、关节轴、铜柱等部件连接而成；末端气泵吸盘由真空气泵、真空活动连杆带吸盘、阀门、硅胶气管组成。

活动关节均采用优质轴承连接，末端采用特定方式吸附物品。

由嵌入式微控制器通过编程实现运动控制。

负载能力：500g

流体：气体；

气泵电机：采用碳刷换向器，额定电压DC4.5V，空载电流0.35A，适合电压DC3-5V，压力范围400-650mmhg；通过微控制器I/O控制电机工作；

三通电磁阀：通过微控制器I/O控制电磁阀的通道，从而接通充气回路，吸盘吸附或释放气体，吸盘松开；

5.六自由度机器臂控制器

采用Cortex-M4以上内核微控制器，板载4路LV8731V驱动模块驱动机械臂步进电机、板载电源转接板、OLED显示屏等外设，电机带编码器，形成位置闭环控制，重复精度大大提高。支持串口、RS485总线控制，可以通过其他的单片机或者电脑发送控制指令。支持按键控制，可以通过按键去控制X Y Z的坐标。

电源适配器供电。

协议：ModbusRTU协议

额定电压：DC12V

额定电流：5A

6.RFID超高频读卡器

功能：用于读取产品携带的电子标签，识别相关信息。

工作频率：国标（920~925MHz）、美标(902~928MHz)或定制其它频段跳频或定频工作；

识别标签：ISO18000-6B标签、EPC GEN2(ISO18000-6C)标签；

读卡距离：识别距离调整范围：0.1米；

读卡灵敏度：双极化方式读卡；

读卡时间：单标签64位ID号读取时间<6mS；

数据接口：Mini USB；

工作电压：USB接口取电，DC5V；

工作温度：－20℃ ～ +80℃；

存储温度：－40℃ ～ +85℃；

7.RFID防干扰标签

规格参数：频率：860-960MHz,

芯片：PEC GEN2，Alien Higgs

标准：符合ISO18000-6C、EPC-Gen2

内存：96 Bits 或扩展到 512 Bits

尺寸：（定制）

距离：1-3-5-8-10－20－30米(示读卡器性能和具体应用环境决定读写距离)

防冲突：每秒可读30－60张卡数量

8.超高频天线

915M多通道读写天线

9.智能仓库模型

采用20mm*20mm铝合金型材框架设计，可拆卸，可根据需求自由组合；

车库数量：四行六列，共24个存储库位；

高层货架存储，节省库存占地面积，提高空间利用率；

通过托盘方式存储货物，一个托盘可存储两个原料或成品；

每个库位尺寸：宽*高=91mm*67mm。

10.堆垛机

采用三轴悬臂式滑台模组，滚珠丝杠直线滑台模组密封防尘；

具有x、y、z三个运动行程，搬运尺寸：1000mm、400mm、300mm。

采用闭环57规格步进电机驱动2.2牛米高速混合伺服；

采用三个金属探测器进行原点探测；

采用货叉式存取货物；

单元货物重量：1g-1000g；

提升速度：5m/min

出叉速度：3.6m/min

定位精度：±5mm

供电电压：DC 24V

11.堆垛机控制器

CPU：Cortex-M3 内核处理器；

具有2相4线步进电机驱动接口；

可调试步进电机驱动器控制（宽电压，脉冲速度可调）；

具有通用修阻机参数处理系统相关软件著作权证书复印件并加盖原厂公章。

可扩展四路控制；

采用金属探测传感器实现库位检测；

通讯方式：采用ZigBee无线通讯；

供电电压：DC12V

12.物流集装箱

定制

13.货轮模型

定制

14.智能道闸

主要接收网关控制命令，控制道闸开关。

主要包括5线减速步进电机、单片机、ZigBee通信模块等，封装在道闸模具内。

15.收费显示屏

通过接收网关发来的收费信息，显示在收费点阵显示屏上。

设备信息：75 单色室内高亮LED；

红色4字LED点阵；

通信方式：ZigBee

16.道闸控制器

控制器：STC11F04E单片机，

控制设备：5线减速永磁步进电机；

通信方式：ZigBee；

驱动方式：四相八拍，采用ULN2003驱动；

齿轮减速比：1/64，齿轮减速，噪音低，运转平稳；供电：DC 5V；

17.智能物流车

1）智能磁导航车（2个）

由磁导航传感器、高频RFID读卡器、核心控制板、直流减速电机、无线通信模块、锂电池供电板、避障探头等组成。

磁导航传感器：

车头前方底部安装3个磁导航探头，与铺设的磁条形成磁场，处理器根据磁导航输出的信号控制电机驱动器差速纠偏，确保小车沿磁条前进。

高频RFID读卡器：

控制器自带高频读卡模块和天线电路，自动识别道路上的NFC标签，实现智能小车在道路中的定位功能；

核心控制板：

采用单片机作为智能车控制器，实时处理磁导航传感器检测的磁场信息，驱动直流减速电机按照磁导引完成前进、后退、左转、右转、高速、低速行驶等自动循迹功能；同时驱动RFID读卡器处于扫描状态，与铺设在重要地点NFC标签形成磁场，获取标签所绑定的位置信息，通过无线模块发送给智能网关，实现车辆精准定位；

无线通信模块：

控制器通过串口与无线模块通信，它将车辆信息通过无线模块发送给智能网关，同时也接收智能网关发来的命令，控制车辆运行状态。

小车供电：

小车采用锂电池供电，具有电源管理电路和充电电路，小车行驶一段时间后，可对其进行充电，保证小车正常行驶；

障碍物监测：前方有障碍物，停止行驶，障碍物移除，继续行驶。

供电：DC12V3A

18.小车循迹标签

安装在实训系统路面下方，用于车辆定位、定点停车。

19.仓储物流模型系统

设计尺寸不小于3*2m（长×宽），模型台面铺设有设计仓储物流交通规划图，包括集装箱仓储、桁车运输、机器臂装卸、车辆运输等环节，含有景观面板、城市道路、十字路口、交通灯、路灯、防护林、ETC收费等模拟景观，与智能网关、交通状况感知节点、控制设备、摄像头、智能车一起，构成完整的智能仓储物流实训系统。

20.仓储物流网关应用软件

▲网关采用Android操作系统，运行仓储物流网关应用软件，具有智能仓储设备管理系统相关软件著作权证书复印件并加盖原厂公章。

主要包括设备管理、车道寻迹、采集控制、关联设置、系统设置等功能项目。采用模块化设计，灵活添加、配置、关联的方式接入网关。

可添加智能车无线节点、环境监测节点、机器臂控制器节点、道闸节点、库位控制器节点；

支持机器臂坐标调节功能，可任意调节起始点和终点的坐标，实现物品的自动搬运；

支持物品堆垛管理功能，可设置库位的坐标和编号，控制堆垛机到指定库位自动存放；

▲支持物流小车自动寻迹功能，可显示小车运行轨迹，物流运输信息，具有实时接收车辆位置信息、货物的自动装卸、道闸自动开关、货物自动上下架、自动收费等功能，具有智能交通综合管理调度平台相关软件著作权证书复印件并加盖原厂公章。

内置MQTT协议、HTTP协议，可将沙盘设备信息同步更新到平台。

开发环境要求： 

Windows 7以上

Android Studio

21.仓储物流管理云平台软件

▲通过浏览器访问仓储物流web端管理平台，查看仓储物流系统的运行情况，具有智能仓储综合管理平台相关软件著作权证书复印件并加盖原厂公章。

具有用户登录、系统设置、仓储盘点、物流信息等功能菜单，可点击查看下一级菜单详情；

主页面显示：车辆运行位置动态显示、库位信息动态更新、机械臂运行状态显示、ETC收费信息显示等。

系统设置：可设置库位起始点坐标，库位间隔、库位数量等，可查看服务器IP地址和端口号等信息。

具有立体库位仓储盘点功能，动态更新仓储物品数量。

★具有物流小车动态跟踪功能，可查看小车定点位置，与实际小车保持一致。具有雷达定位信息重放与重点区域放大功能，能导入已加密的雷达定位数据，利用算法进行分析处理；可在上位机虚拟仿真界面上显示移动目标，实现目标位置的重放；并通过设置开始量程、角度参数、放大倍数对移动目标重点区域进行放大显示，具有雷达仿真系统应用软件著作权证书复印件并加盖原厂公章。

采用MQTT协议、HTTP协议，与实训系统信息保持同步。

开发环境：IDEAIU2018；

22.教学资源

1.基础单元应用实验

1.1 智能车辆运输系统

智能小车读取RFID实验

智能小车自动寻迹实验

智能小车避障信息采集实验

1.2 物品装卸货系统

智能桁车定位控制实验

智能堆垛定位控制实验

1.3物品动态感知显示系统

RFID集装箱盘点实验

1.4 ETC收费管理系统

道闸控制实验

LED点阵屏显示实验

1.7 智能路灯管理系统

智能路灯控制实验

2.综合实训

提供基于Android系统的应用开发实训，主要含硬件原理、传输协议分析、软件开发、及功能测试。

3.1 机械手无线控制实训开发

3.2 车辆定位跟踪实训开发

3.3 货物自动搬运实训开发