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工业机器人集成应用职业技能考核平台
（一）执行单元 1台
1、工业机器人×1
1) 六自由度串联关节桌面型工业机器人；
2) 工作范围580mm；
3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；
4) 手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；
5) 重复定位精度0.01mm；
6) 防护等级IP30；
7) 轴1旋转，工作范围+165°~-165°，最大速度250°/s；
8) 轴2手臂，工作范围+110°~-110°，最大速度250°/s；
9) 轴3手臂，工作范围+70°~-90°，最大速度250°/s；
10) 轴4手腕，工作范围+160°~-160°，最大速度320°/s；
11) 轴5弯曲，工作范围+120°~-120°，最大速度320°/s；
12) 轴6翻转，工作范围+400°~-400°，最大速度420°/s；
13) 1kg拾料节拍，25×300×25mm区域为0.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速时间0~1m/s为0.07s；
14) 电源电压为200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15) 本体重量25kg；
16) 在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。
2、工业机器人扩展IO模块×1
1) 支持DeviceNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块4个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V~10V，负载能力>5kΩ，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；
7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
3、工具快换模块法兰端×1
1) 针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；
2) 超硬铝材质，安装位置为机器手侧；
3) 自重125g，可搬重量3kg；
4) 锁紧力123N，张开力63N；
5) 支持9路电信号（2A，DC 24V）、6路气路连接。
4、平移滑台×1
1) 有效工作行程700mm，有效负载重量50kg，额定运行速度15mm/s；
2) 驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
3) 伺服电机额定输出400W，额定转矩1.3Nm，额定转速3000r/min，增量式17bit编码器，配套同品牌伺服放大器，输出额定电压三相AC170V/额定电流2.8A，电源输入电压三相或单相AC200V~240V/额定电流2.6A，控制方式为正弦波PWM控制/电流控制方式，配套精密减速机，减速比1:5；
4) 滚珠丝杠直径25mm，导程5mm，全长990mm，配套自润滑螺母；
5) 滚珠导轨共2个，宽度20mm，全长1240mm，每个导轨配套2个滑块；
6) 直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。
5、PLC控制器×1：
1) 工作存储器75KB，装载存储器2MB，保持性存储器10KB；
2) 本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3) 过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4) 位存储器为4096字节（M）；
5) 具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6) 实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令；
7) 扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24V DC（4mA）；
8) 在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。
6、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块4个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V~10V，输入滤波可配置（1ms~10ms），输入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
7、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（二）工具单元 1台
1、轮辐夹爪×1
1) 两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
2、轮毂夹爪×1
1) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
3、轮辋内圈夹爪×1
1) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
4、吸盘夹爪×1
1) 五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
5、端面打磨工具×1
1) 电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
6、侧面打磨工具×1
1) 电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
7、示教器支架×1
1) 与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落；
2) 配套线缆悬挂支架，方便线缆收放。
8、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（三）仓储单元 1台
1、立体仓库×1
1) 双层共6仓位，采用铝型材作为结构支撑；
2) 每个仓位可存储1个轮毂零件；
3) 仓位托盘可由气动推杆驱动推出缩回；
4) 仓位托盘底部设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件；
5) 每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状态，并有明确标识仓位编号。
2、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
3、轮毂零件×6
1) 铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；
2) 轮辋直径102mm，最大外圈直径114mm，轮辋内圈直径88mm，轮毂直径28mm，整体厚度45mm，轮辐厚度16mm；
3) 零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。
4、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（四）打磨单元 1台
1、打磨工位×1
1) 铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2) 四爪夹具由气动驱动，可对零件轮毂位置进行稳定夹持，自动对心定位；
3) 底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件。
2、旋转工位×1
1) 铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2) 四爪夹具由气动驱动，可对零件轮辋内圈进行稳定夹持，自动对心定位；
3) 底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件；
4) 旋转气缸可带动旋转工位整体180°旋转，实现零件沿轴线旋转。
3、翻转工装×1
1) 双指夹具对零件轮辋外圈稳定夹持，自动对心定位，翻转过程无位移；
2) 旋转气缸可驱动双指夹具实现所夹持的零件在打磨工位和旋转工位间翻转；
3) 升降气缸可实现翻转后的零件在小距离内垂直放入取出工位，确保定位准确。
4、吹屑工位×1
1) 不锈钢材质，外形尺寸150mm×150mm×100mm；
2) 顶部开口直径130mm；
3) 两侧布置了吹气口，可将打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
5、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
6、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（五）检测单元 1台
1、视觉系统×1
1) 采用30W像素CCD相机，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，电子快门；
2) 控制器为箱型，可并列处理；
3) 动作模式包括标准模式、倍速多通道输入、不间断调整；
4) 支持128场景数；
5) 利用流程编辑功能制作处理流程；
6) 支持Ethernet通信，采用无协议（TCP/UDP）；
7) 在工作台台面上布置有网络通信接口，方便接线。
2、配套光源及显示器×1
1) 配套漫反射环形光源，白色，明亮度可调节；
2) 光源配有保护支架，可有效防止零件掉落损坏光源；
3) 配套视觉系统显示器和操作用鼠标。
3、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（六）分拣单元 1台
1、传送带×1
1) 宽度125mm，有效长度1250mm；
2) 调速电机驱动，功率120W，单相220V供电，配套1:18减速比减速器，采用变频器驱动，使用电机容量0.4kW，输出额定容量1.0kVA/额定电流2.5A，电源额定输入电压单相200V~240V/额定容量1.5kVA；
3) 传送带起始端配有传感器，可检测当前位置是否有零件。
2、分拣机构×3
1) 分拣机构配有传感器，可检测当前分拣机构前是否有零件；
2) 利用垂直气缸可实现阻挡片升降，将零件拦截在指定分拣机构前；
3) 利用推动气缸可实现将零件推入指定分拣工位。
3、分拣工位×3
1) 分拣工位末端配有传感器，可检测当前分拣工位是否存有零件；
2) 分拣工位末端为V型顶块，可配合顶紧气缸对零件精确定位；
3) 每个分拣工位均有明确标号。
4、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
5、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（七）总控单元 1台
1、PLC控制器×2：
1) 工作存储器75KB，装载存储器2MB，保持性存储器10KB；
2) 本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3) 过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4) 位存储器为4096字节（M）；
5) 具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6) 实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令。
2、交换机×1：
1) 支持网络标准IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x
2) 8个10/100/1000Mbps自适应RJ45端口
3) 全钢材壳体，强劲散热性能保证机器稳定运行
3、操作面板×1：
1) 提供1个总电源输入开关，可控制输入电源的开启关闭；
2) 提供1个电源模块急停按钮，可切断总控单元电源模块向其他单元模块的供电；
3) 提供4个自定义功能按钮，1个自复位绿色灯按钮，1个自复位红色灯按钮，1个自保持绿色灯按钮，1个自保持红色灯按钮。
4、显示终端×1：
1) 屏幕尺寸32英寸
2) 屏幕分辨率高清，1366×768
3) 屏幕比例16:9
4) 视频接口HDMI1.4
5、电源模块×1：
1) 输入电源为三相五线制，AC 380V，50Hz，15kW，重载连接器插头，接线安全防触电；
2) 执行单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，7kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
3) 仓储单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
4) 加工单元输出电源为三相五线制，AC 380V，50Hz，12kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
5) 打磨单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
6) 检测单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
7) 分拣单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
8) 压装单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
9) 四轴机器人单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
6、气源模块×1：
1) 气泵功率600W，排气量118L/min，最大压力8bar，储气罐24L；
2) 提供8路气路供气接口，可用于其他单元独立提供压缩空气，每路空气接口可单独开启关闭。
7、工作台×1：
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（八）配套工具 1套
工具盒1个，内六角扳手1套，螺丝刀1把，斜口钳1把，气管剪1个，万用表1个，刀具2把，端面打磨头20个，侧面打磨头5个，单元间固定连接板12个，单元间供电连接线五线制1根，单元间供电连接线三线制5根，单元间通信连接线5m长6根，单元间通信连接线1m长2根。
（九）配套工业机器人离线编程软件2节点
1、软件简介：
RobotSmart EDU是针对我国机器人教育市场推出的一款离线编程软件，自主研发软件的核心技术，汇集了各个应用领域功能，功能更全面更强大。在工厂企业大量使用的离线编程软件RobotSmart V1.2，在国内处于领先水平。
2、产品功能
基于UG NX，对于已安装了UG的客户，无需安装本软件直接即可打开使用。对于学员，在使用本软件时也可以学习UG三维软件的安装和操作技能。软件界面简单友好，全中文显示，如图2所示。在主菜单、资源列表区和工作区可以完成整个工程的新建、编辑和保存。
2)工作站资源列表详尽
和工作站相关的机器人、工件和工具等机械布局可以在列表框中显示，路径、目标点、工具TCP等数据全部详细显示在工作区域，如图3所示。
3) 良好的动态交互界面
环境使用户能够轻松、直观地控制机器人。用户可以通过拖动关机角度条设置关节运动，也可以利用虚拟示教器实现直角坐标系运动，也可以拖动机器人三维TCP框架实现复合运动。完美地结合了NX的CAD/CAM编程工具以及敏越科技独特的机器人优化控制算法，能迅速创优质建机器人轨迹，消除了耗时的手动示教过程。
4).虚拟运动控制
独具特色的虚拟示教器，简洁小巧，功能强大，可实现关节运动和笛卡尔直角坐标系运动，具有点动和连续运动的功能，可实现超限报警显示。能完美地实现ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、广数机器人真实示教器不同的显示方式，便于虚拟操作和新手入门学习。三维TCP框架，实现机器人任意位置拖动，方便客户编程示教，如图5所示。
5)位姿点编辑功能直观
直观、灵活的位姿修改功能。实现了轨迹中任意点的旋转和偏移操作，可实时预览显示修改后的机器人姿态和工具方向，直观明了，易于控制，如图6所示。
6)曲线编辑功能丰富
丰富的曲线编辑功能。借助NX CAD/CAM模块无可比拟的曲线和曲面编辑功能，完美支持复杂三维曲线和曲面加工工艺。一键生成轨迹和添加轨迹，可自动设置法向量和插补距离，并可对轨迹进行局部或整体平滑过渡，如图7所示。
7)图像处理自动编程，可以拍照、导入图像，设置好参数，软件自动处理生成轨迹。注：教育包只有主控电脑能出程序。
4、技术参数
1）该软件是一款工业级机器人离线编程软件，它能实现不同型号工业机器人的离线编程和仿真，支持切割、喷涂和雕刻三种工艺。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三维软件，支持常用的二维和三维数据格式。具有完善的曲线和曲面编辑功能，适合生成和编辑复杂的三维曲线和曲面轨迹，保证在各工业应用领域进行安全可靠地生产制造。
2）界面简单友好，全中文界面与菜单显示，完美兼容UG NX界面，符合用户使用习惯。在主菜单、资源列表区和工作区可以完成整个工程的新建、编辑和保存。
3）能满足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6种品牌机器人，同时可扩展其他品牌机器人，亦可以根据客户的需求进行定制化开发。软件支持变位机和水平导轨，能支持至少三个外部联动轴。
4）良好的动态交互界面。RobotSmart环境使用户能够轻松、直观地控制机器人。用户可以通过拖动关节角度条设置关节运动，也可以利用虚拟示教器实现直角坐标系运动，也可以拖动机器人三维TCP框架实现复合运动。RobotSmart实美地结合了广泛流行使用的CAD/CAM编程工具以及敏越科技独特的机器人优化控制算法，能迅速优质建机器人轨迹，消除了耗时的手动示教过程。
5）软件支持虚拟运动控制。软件配备虚拟示教器，简洁小巧，功能强大，可实现关节运动和笛卡尔直角坐标系运动，具有点动和连续运动的功能，可实现超限报警显示。能完美地实现如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6种机器人真实示教器不同的显示方式，便于虚拟操作和新手入门学习。三维TCP框架，实现机器人任意位置拖动，方便用户编程示教。
6）多种工件标定方式。具有单点标定、两点标定和三点标定方式，实现实际工件和虚拟工作站中完美对应。同时支持三点新建工作坐标系的标定方式，和其他主流软件和机器人主机厂家兼容，符合客户操作习惯。
7）直观、灵活的位姿修改功能。实现了轨迹中任意点的旋转和偏移操作，可实时预览显示修改后的机器人姿态和工具方向，直观明了，易于控制。多种编辑方式，虚拟示教器、三维TCP框架拖动、对话框手动输入。
8）丰富的曲线编辑功能。借助广泛流行使用的 CAD/CAM软件强大的曲线和曲面编辑功能，完美支持复杂三维曲线和曲面加工工艺。一键生成轨迹和添加轨迹，可自动设置法向量和插补距离，并可对轨迹进行局部或整体平滑过渡。
9）完善的外部轴控制功能。支持水平导轨和外部旋转轴，最多同时支持一个导轨和两个变位机的外部三轴联动控制。
10）支持三维曲线切割、三维工件表面处理、雕刻、喷涂等工艺。
11）可实现工业机器人物联网，具备信息化通讯模块，实时获取工业机器人运动参数；
12）软件提供强大的二次开发接口和个性化定制功能，支持用户个性化定制软件运行界面信息。
13）具有图像处理自动编程功能；可以通过拍照导入图像，设置好参数，软件自动处理生成轨迹。
1、工业机器人×1
1) 六自由度串联关节桌面型工业机器人；
2) 工作范围580mm；
3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；
4) 手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；
5) 重复定位精度0.01mm；
6) 防护等级IP30；
7) 轴1旋转，工作范围+165°~-165°，最大速度250°/s；
8) 轴2手臂，工作范围+110°~-110°，最大速度250°/s；
9) 轴3手臂，工作范围+70°~-90°，最大速度250°/s；
10) 轴4手腕，工作范围+160°~-160°，最大速度320°/s；
11) 轴5弯曲，工作范围+120°~-120°，最大速度320°/s；
12) 轴6翻转，工作范围+400°~-400°，最大速度420°/s；
13) 1kg拾料节拍，25×300×25mm区域为0.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速时间0~1m/s为0.07s；
14) 电源电压为200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15) 本体重量25kg；
16) 在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。
2、工业机器人扩展IO模块×1
1) 支持DeviceNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块4个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V~10V，负载能力>5kΩ，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；
7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
3、工具快换模块法兰端×1
1) 针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；
2) 超硬铝材质，安装位置为机器手侧；
3) 自重125g，可搬重量3kg；
4) 锁紧力123N，张开力63N；
5) 支持9路电信号（2A，DC 24V）、6路气路连接。
4、平移滑台×1
1) 有效工作行程700mm，有效负载重量50kg，额定运行速度15mm/s；
2) 驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
3) 伺服电机额定输出400W，额定转矩1.3Nm，额定转速3000r/min，增量式17bit编码器，配套同品牌伺服放大器，输出额定电压三相AC170V/额定电流2.8A，电源输入电压三相或单相AC200V~240V/额定电流2.6A，控制方式为正弦波PWM控制/电流控制方式，配套精密减速机，减速比1:5；
4) 滚珠丝杠直径25mm，导程5mm，全长990mm，配套自润滑螺母；
5) 滚珠导轨共2个，宽度20mm，全长1240mm，每个导轨配套2个滑块；
6) 直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。
5、PLC控制器×1：
1) 工作存储器75KB，装载存储器2MB，保持性存储器10KB；
2) 本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3) 过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4) 位存储器为4096字节（M）；
5) 具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6) 实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令；
7) 扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24V DC（4mA）；
8) 在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。
6、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块4个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V~10V，输入滤波可配置（1ms~10ms），输入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
7、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（二）工具单元 1台
1、轮辐夹爪×1
1) 两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
2、轮毂夹爪×1
1) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
3、轮辋内圈夹爪×1
1) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
4、吸盘夹爪×1
1) 五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
5、端面打磨工具×1
1) 电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
6、侧面打磨工具×1
1) 电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度38mm。
7、示教器支架×1
1) 与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落；
2) 配套线缆悬挂支架，方便线缆收放。
8、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（三）仓储单元 1台
1、立体仓库×1
1) 双层共6仓位，采用铝型材作为结构支撑；
2) 每个仓位可存储1个轮毂零件；
3) 仓位托盘可由气动推杆驱动推出缩回；
4) 仓位托盘底部设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件；
5) 每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状态，并有明确标识仓位编号。
2、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
3、轮毂零件×6
1) 铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；
2) 轮辋直径102mm，最大外圈直径114mm，轮辋内圈直径88mm，轮毂直径28mm，整体厚度45mm，轮辐厚度16mm；
3) 零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。
4、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（四）打磨单元 1台
1、打磨工位×1
1) 铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2) 四爪夹具由气动驱动，可对零件轮毂位置进行稳定夹持，自动对心定位；
3) 底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件。
2、旋转工位×1
1) 铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2) 四爪夹具由气动驱动，可对零件轮辋内圈进行稳定夹持，自动对心定位；
3) 底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件；
4) 旋转气缸可带动旋转工位整体180°旋转，实现零件沿轴线旋转。
3、翻转工装×1
1) 双指夹具对零件轮辋外圈稳定夹持，自动对心定位，翻转过程无位移；
2) 旋转气缸可驱动双指夹具实现所夹持的零件在打磨工位和旋转工位间翻转；
3) 升降气缸可实现翻转后的零件在小距离内垂直放入取出工位，确保定位准确。
4、吹屑工位×1
1) 不锈钢材质，外形尺寸150mm×150mm×100mm；
2) 顶部开口直径130mm；
3) 两侧布置了吹气口，可将打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
5、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
6、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（五）检测单元 1台
1、视觉系统×1
1) 采用30W像素CCD相机，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，电子快门；
2) 控制器为箱型，可并列处理；
3) 动作模式包括标准模式、倍速多通道输入、不间断调整；
4) 支持128场景数；
5) 利用流程编辑功能制作处理流程；
6) 支持Ethernet通信，采用无协议（TCP/UDP）；
7) 在工作台台面上布置有网络通信接口，方便接线。
2、配套光源及显示器×1
1) 配套漫反射环形光源，白色，明亮度可调节；
2) 光源配有保护支架，可有效防止零件掉落损坏光源；
3) 配套视觉系统显示器和操作用鼠标。
3、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长680mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长600mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（六）分拣单元 1台
1、传送带×1
1) 宽度125mm，有效长度1250mm；
2) 调速电机驱动，功率120W，单相220V供电，配套1:18减速比减速器，采用变频器驱动，使用电机容量0.4kW，输出额定容量1.0kVA/额定电流2.5A，电源额定输入电压单相200V~240V/额定容量1.5kVA；
3) 传送带起始端配有传感器，可检测当前位置是否有零件。
2、分拣机构×3
1) 分拣机构配有传感器，可检测当前分拣机构前是否有零件；
2) 利用垂直气缸可实现阻挡片升降，将零件拦截在指定分拣机构前；
3) 利用推动气缸可实现将零件推入指定分拣工位。
3、分拣工位×3
1) 分拣工位末端配有传感器，可检测当前分拣工位是否存有零件；
2) 分拣工位末端为V型顶块，可配合顶紧气缸对零件精确定位；
3) 每个分拣工位均有明确标号。
4、远程IO模块×1
1) 支持ProfiNet总线通讯；
2) 支持适配IO模块数量最多32个；
3) 传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4) 附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
5、工作台×1
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（七）总控单元 1台
1、PLC控制器×2：
1) 工作存储器75KB，装载存储器2MB，保持性存储器10KB；
2) 本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3) 过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4) 位存储器为4096字节（M）；
5) 具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6) 实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令。
2、交换机×1：
1) 支持网络标准IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x
2) 8个10/100/1000Mbps自适应RJ45端口
3) 全钢材壳体，强劲散热性能保证机器稳定运行
3、操作面板×1：
1) 提供1个总电源输入开关，可控制输入电源的开启关闭；
2) 提供1个电源模块急停按钮，可切断总控单元电源模块向其他单元模块的供电；
3) 提供4个自定义功能按钮，1个自复位绿色灯按钮，1个自复位红色灯按钮，1个自保持绿色灯按钮，1个自保持红色灯按钮。
4、显示终端×1：
1) 屏幕尺寸32英寸
2) 屏幕分辨率高清，1366×768
3) 屏幕比例16:9
4) 视频接口HDMI1.4
5、电源模块×1：
1) 输入电源为三相五线制，AC 380V，50Hz，15kW，重载连接器插头，接线安全防触电；
2) 执行单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，7kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
3) 仓储单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
4) 加工单元输出电源为三相五线制，AC 380V，50Hz，12kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
5) 打磨单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
6) 检测单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯；
7) 分拣单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
8) 压装单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
9) 四轴机器人单元输出电源为单相三线制，AC 220V，50Hz，2kW，重载连接器插头，接线安全防触电，配空气开关和指示灯。
6、气源模块×1：
1) 气泵功率600W，排气量118L/min，最大压力8bar，储气罐24L；
2) 提供8路气路供气接口，可用于其他单元独立提供压缩空气，每路空气接口可单独开启关闭。
7、工作台×1：
1) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2) 台面长1360mm，宽680mm，厚20mm；
3) 底部柜体长1280mm，宽600mm，高700mm；
4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm，轮片宽度25mm，可调高度10mm；
5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
（八）配套工具 1套
工具盒1个，内六角扳手1套，螺丝刀1把，斜口钳1把，气管剪1个，万用表1个，刀具2把，端面打磨头20个，侧面打磨头5个，单元间固定连接板12个，单元间供电连接线五线制1根，单元间供电连接线三线制5根，单元间通信连接线5m长6根，单元间通信连接线1m长2根。
（九）配套工业机器人离线编程软件2节点
1、软件简介：
RobotSmart EDU是针对我国机器人教育市场推出的一款离线编程软件，自主研发软件的核心技术，汇集了各个应用领域功能，功能更全面更强大。在工厂企业大量使用的离线编程软件RobotSmart V1.2，在国内处于领先水平。
2、产品功能
| 功能 | 描述 | 具体描述 | 说明 |
| 1 | 多种模式编程 | 示教编程和自动生成切割、搬运 | 教育版 |
| 2 | 常见不同格式文件支持 | 可支持常见软件三维数据格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式 | 教育版 |
| 3 | 生成运动轨迹 | 根据实体模型中的曲线或曲面生成轨迹 | 教育版 |
| 4 | 轨迹优化、调整 | 可对轨迹进行碰撞、可达性和轴限位检查并显示。可对工作过程进行仿真运行，以便于估算工作节拍。开放图标功能，实现姿态奇异点检测并显示。但对可输出执行代码的机器人模型仅可使用和仿真，对输出的执行代码不起作用。 | 教育版 |
| 5 | 标准机器人模型库 | 具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/广数 六种品牌常用型号机器人模型 | 教育版 |
| 6 | 标准机器人模型库 | 具有切割、焊接、雕刻常用工具 | 教育版 |
| 7 | 六种机器人程序输出 | 后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/广数六种品牌机器人程序输出 | 教育版 |
| 8 | CAD特征关联 | 可支持。但仅仅支持可参数化的CAD模型。 | 教育版 |
| 9 | 新建工具 | 支持新建工具功能 | 教育版 |
| 10 | 新建机器人 | 支持新建机器人功能，可仿真自定义机器人的轨迹运动 | 教育版 |
| 12 | 码垛工艺支持 | 可实现物料搬运码垛工艺仿真，即通过设置工艺过程机器人可抓取模拟物料，从A点抓取后搬运到B点并放下 | 教育版 |
| 13 | 机器人工作方式 | 可抓持工具，也可抓持工件。 | 教育版 |
3、产品特色
1)基于成熟的CAD/CAM软件基于UG NX，对于已安装了UG的客户，无需安装本软件直接即可打开使用。对于学员，在使用本软件时也可以学习UG三维软件的安装和操作技能。软件界面简单友好，全中文显示，如图2所示。在主菜单、资源列表区和工作区可以完成整个工程的新建、编辑和保存。
2)工作站资源列表详尽
和工作站相关的机器人、工件和工具等机械布局可以在列表框中显示，路径、目标点、工具TCP等数据全部详细显示在工作区域，如图3所示。
3) 良好的动态交互界面
环境使用户能够轻松、直观地控制机器人。用户可以通过拖动关机角度条设置关节运动，也可以利用虚拟示教器实现直角坐标系运动，也可以拖动机器人三维TCP框架实现复合运动。完美地结合了NX的CAD/CAM编程工具以及敏越科技独特的机器人优化控制算法，能迅速创优质建机器人轨迹，消除了耗时的手动示教过程。
4).虚拟运动控制
独具特色的虚拟示教器，简洁小巧，功能强大，可实现关节运动和笛卡尔直角坐标系运动，具有点动和连续运动的功能，可实现超限报警显示。能完美地实现ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、广数机器人真实示教器不同的显示方式，便于虚拟操作和新手入门学习。三维TCP框架，实现机器人任意位置拖动，方便客户编程示教，如图5所示。
5)位姿点编辑功能直观
直观、灵活的位姿修改功能。实现了轨迹中任意点的旋转和偏移操作，可实时预览显示修改后的机器人姿态和工具方向，直观明了，易于控制，如图6所示。
6)曲线编辑功能丰富
丰富的曲线编辑功能。借助NX CAD/CAM模块无可比拟的曲线和曲面编辑功能，完美支持复杂三维曲线和曲面加工工艺。一键生成轨迹和添加轨迹，可自动设置法向量和插补距离，并可对轨迹进行局部或整体平滑过渡，如图7所示。
7)图像处理自动编程，可以拍照、导入图像，设置好参数，软件自动处理生成轨迹。注：教育包只有主控电脑能出程序。
4、技术参数
1）该软件是一款工业级机器人离线编程软件，它能实现不同型号工业机器人的离线编程和仿真，支持切割、喷涂和雕刻三种工艺。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三维软件，支持常用的二维和三维数据格式。具有完善的曲线和曲面编辑功能，适合生成和编辑复杂的三维曲线和曲面轨迹，保证在各工业应用领域进行安全可靠地生产制造。
2）界面简单友好，全中文界面与菜单显示，完美兼容UG NX界面，符合用户使用习惯。在主菜单、资源列表区和工作区可以完成整个工程的新建、编辑和保存。
3）能满足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6种品牌机器人，同时可扩展其他品牌机器人，亦可以根据客户的需求进行定制化开发。软件支持变位机和水平导轨，能支持至少三个外部联动轴。
4）良好的动态交互界面。RobotSmart环境使用户能够轻松、直观地控制机器人。用户可以通过拖动关节角度条设置关节运动，也可以利用虚拟示教器实现直角坐标系运动，也可以拖动机器人三维TCP框架实现复合运动。RobotSmart实美地结合了广泛流行使用的CAD/CAM编程工具以及敏越科技独特的机器人优化控制算法，能迅速优质建机器人轨迹，消除了耗时的手动示教过程。
5）软件支持虚拟运动控制。软件配备虚拟示教器，简洁小巧，功能强大，可实现关节运动和笛卡尔直角坐标系运动，具有点动和连续运动的功能，可实现超限报警显示。能完美地实现如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6种机器人真实示教器不同的显示方式，便于虚拟操作和新手入门学习。三维TCP框架，实现机器人任意位置拖动，方便用户编程示教。
6）多种工件标定方式。具有单点标定、两点标定和三点标定方式，实现实际工件和虚拟工作站中完美对应。同时支持三点新建工作坐标系的标定方式，和其他主流软件和机器人主机厂家兼容，符合客户操作习惯。
7）直观、灵活的位姿修改功能。实现了轨迹中任意点的旋转和偏移操作，可实时预览显示修改后的机器人姿态和工具方向，直观明了，易于控制。多种编辑方式，虚拟示教器、三维TCP框架拖动、对话框手动输入。
8）丰富的曲线编辑功能。借助广泛流行使用的 CAD/CAM软件强大的曲线和曲面编辑功能，完美支持复杂三维曲线和曲面加工工艺。一键生成轨迹和添加轨迹，可自动设置法向量和插补距离，并可对轨迹进行局部或整体平滑过渡。
9）完善的外部轴控制功能。支持水平导轨和外部旋转轴，最多同时支持一个导轨和两个变位机的外部三轴联动控制。
10）支持三维曲线切割、三维工件表面处理、雕刻、喷涂等工艺。
11）可实现工业机器人物联网，具备信息化通讯模块，实时获取工业机器人运动参数；
12）软件提供强大的二次开发接口和个性化定制功能，支持用户个性化定制软件运行界面信息。
13）具有图像处理自动编程功能；可以通过拍照导入图像，设置好参数，软件自动处理生成轨迹。
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